ROS/ROS2 機器人開發、模擬與實作簡介

 主題總覽

#文件主要涵蓋了以下主題：

• ROS/ROS2 機器人開發框架: 介紹了 ROS/ROS2 的概念、架構、工具以及它們在機器人開發中的應用。
• Gazebo 模擬器: 介紹了 Gazebo 模擬器的使用，包括環境設定、模型建立、插件應用以及如何與 ROS/ROS2 整合進行機器人模擬。
• TurtleBot3 (TB3): 提到TB3是一款受歡迎的ROS平台，用於教學、研究和開發。文件涵蓋了TB3的設定、基本操作、SLAM、導航和模擬。
• 機器人定位、導航與 SLAM: 探討了機器人在環境中定位、建立地圖以及自主導航的相關理論和實踐方法。
• 機器人控制: 介紹了機器人的運動控制方法，包括速度控制、PID 控制以及如何將 ROS 控制訊號轉換為馬達控制訊號。
• 自動駕駛: 涵蓋了自動駕駛機器人的創建、感測器融合、卡爾曼濾波器以及數位孿生等概念。
• 人機互動（HRI）: 介紹了人機互動的基礎知識，包括HRI系統的設計和評估。

#重要概念與事實

1. ROS/ROS2 框架

• ROS 作為框架: 是一種分布式架構，可同時運行多個進程（節點），並提供它們相互通信的橋樑。
• 「框架，就是ROS給你定好了一套規範。ROS采用了一种分布式架构，可以同时运行多个进程，每个进程能单独设计，然后放在一起组合起来。」
• 節點 (Node): ROS 中的進程被稱為節點，每個節點負責特定的功能，例如機器人控制、感測器數據採集等。
• 「在ROS里，进程有个名字，叫做节点—node。请记住这个词，节点node。」
• ROS2 相較於 ROS1 的改進:
• 支援多平台 (Ubuntu, OS X, Windows)。
• 更廣泛運用 C++11/14 標準。
• 支援 Python 3。
• 使用中介軟體介面 (middleware interface) 來實現序列化、傳輸及發掘機制，例如 DDS。
• 支援獨立編譯，每個 package 單獨編譯。
• ament: ROS 2 使用 ament 作為其建構系統。
• ROS2 也支援其他編譯系統。目前除CMake外, 編譯工具也支援單純的Python package。
• Colcon: ROS 2 使用 colcon 進行編譯。
• 「在 ROS 2 的世界中，進行編譯的重要工具就是 colcon」
• ROS2 初學者課程: 介紹了 ROS2 的操作、生命週期節點、執行器和元件等進階概念，並提供了實踐專案。
• Action伺服器和客戶端: 提到生成並建立操作定義，寫一個完整的Action伺服器和客戶端。

1. Gazebo 模擬器

• 無頭模式 (Headless Mode): 可以不含 Gazebo 圖形用戶界面運行，節省資源。
• 「您可能想在無頭模式（不含 Gazebo 圖形用户界面）下運行 Gazebo，因为它使用的资源较少，而且不依赖于您系统中支持 OpenGL 渲染的显卡。」
• 世界 (World) 設定: 可以在特定世界中運行模擬，例如有風的世界。
• 「通过将所需的世界与所需载具的名称连接，可以在特定世界中运行模拟。例如，要运行风世界的 x500 您可以指定载具」
• Plugin: 動態加載的程式碼塊，用於物理模擬、用戶指令和場景顯示。
• 「Plugin 是一個動態加載的程式碼塊(Dynamic load chunk of code)，例：Physics plugin 對於動態模擬十分重要」
• Gazebo 與 ROS/ROS2 整合: 可以透過 gazebo_ros_pkgs 這個 package 來和 ROS 或 ROS2 進行話題與服務的傳遞。
• 「Gazebo雖然是獨立的機器人模擬軟體，非為ROS2而生，不過Gazebo能透過 Gazebo_ros_pkgs 這個package 來和ROS或ROS2的任何一個版本做話題與服務的傳遞。」
• URDF: 使用 URDF (Unified Robot Description Format) 描述機器人的物理屬性，並使用 Xacro 工具改進 URDF 檔案。
• ROS 控制 Gazebo 機器人:
• 在 Xacro 檔案中加入插件 libgazebo_ros_control.so。
• 建立 ros2_control.yaml 設定 PWM 速度控制。
• 啟動 Gazebo 和 ros2_control，並使用 cmd_vel 測試輪子轉速。
• Topics and Messages: 提到使用 gz topic 指令來發布 topic 訊息，以控制模擬介面中的模型車。
• Lights: Light tag 指定了世界的光源，光源的 type 可以是 point(點光源)、directional(方向光源)、spot(聚光燈)。

1. TurtleBot3 (TB3)

• TB3 特點: 全世界最受歡迎的 ROS 平台，價格實惠、體積小、ROS 標準、可擴展性強。
• 「全世界最受歡迎的 ROS 平台」、「實惠的價格」、「體積小」、「ROS 標準」、「可擴展性」
• TB3 型號: 包括 Burger、Waffle 和 Waffle Pi。
• TB3 主要組件: 單板電腦 (SBC)、感測器、內嵌控制板 (OpenCR)、智能馬達。
• TB3 應用: 包括 SLAM、導航、自動駕駛和機器學習。
• TB3 改裝: 提供多種改裝方案，如小車、機器手臂、賽格威等。
• TB3 學習資源: 提供線上教學網站、Blockly、模擬課程和實體書。

1. 機器人定位、導航與 SLAM

• 定位方法: 2D 和 3D 定位的理論基礎，使用 tf 包進行幀之間的轉換和定位。
• SLAM: 即時定位與地圖構建，使用 gmapping 包實現 SLAM 演算法。
• 分層導航: 使用 global planner 和 local planner 進行路徑規劃，使用 costmap 進行障礙物標定。
• AMCL: 使用 Adaptive Monte Carlo Localization 定位演算法，依據編碼器推斷出 odometry。
• Navigation 2 (Nav2): 最終了解 ROS2 的 Nav2 堆棧 – SLAM、地圖、導航、Gazebo 模擬、Python 程式碼 – 一步一步地.

1. 機器人控制

• 速度控制: 使用 cmd_vel 控制機器人速度。
• PID 控制: 加入 PID 控制來平滑加速與減速。
• PWM 控制: 改變輸入電壓來影響馬達速度。
• ros2_control: 使用 ros2_control 讓 cmd_vel 控制馬達。
• 差動驅動 (DiffDrive): 使用 差動驅動 (DiffDrive) 控制。
• RPM 反饋: 要把 PWM 訊號轉成 RPM 反饋回 ROS 2。
• STM32 CAN Bus: 要讓 STM32 透過 CAN Bus 接收 cmd_vel。

1. 自動駕駛

• 自動駕駛機器人: 創建真正的自動駕駛機器人，並在 Gazebo 中進行模擬。
• 感測器融合: 實施感測器融合演算法。
• 卡爾曼濾波器: 了解使用卡爾曼濾波器的機器人定位和傳感器融合。
• 數位孿生: 創建自動駕駛機器人的數位孿生。
• 自主導航挑戰賽: 參與 TurtleBot3 AutoRace 自動駕駛挑戰賽。

1. 人機互動（HRI）

• HRI 基礎知識: 介紹了人機互動的基礎知識，包括HRI系統的設計和評估。
• HRI 應用: 將 HRI 系統用於人類和機器人可以互動和合作的應用，以提高生產力和效率。

#重要指令和工具

• 1>ros2 pkg create: 建立 ROS 2 專案。
• ros2 pkg create --build-type ament_cmake <project_name> (C++ 專案)
• ros2 pkg create --build-type ament_python <project_name> (Python 專案)
• 2>colcon build: 編譯 ROS 2 專案。
• colcon build --packages-select <certain project>: 指定要編譯某個專案。
• colcon build --symlink-install: 使用 symbolic link 連結到 src 資料夾。
• colcon build --parallel-workers n: 同時用 n 個 thread 進行編譯。
• colcon build --merge-install: 不再用資料夾來歸類 install 資料夾下的 component。
• colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release: 使用 release build。
• 3>ros2 run: 執行 ROS 2 節點。
• 4>ros2 launch: 執行 ROS 2 launch 檔案。
• 5>vcs import: 從 .repos 檔案下載程式碼。
• vcs import src < project.repos
• 6>gz topic: 發布 topic 訊息。
• gz topic -t "/cmd_vel" -m gz.msgs.Twist -p "linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.05}"
• 7>ros2 topic pub: 測試 cmd_vel。

#結論

提供的文件涵蓋了廣泛的機器人開發主題，從 ROS/ROS2 框架和 Gazebo 模擬器的基礎知識，到定位、導航、SLAM 和自動駕駛等進階概念。 這些資源對於想要學習機器人技術和使用 ROS/ROS2 開發機器人應用程式的學生、工程師和研究人員來說非常有價值。 同時也介紹了如何使用TB3這款平台來實作上述概念。

希望這份簡報文件對您有所幫助！

 使用 Gazebo Model Editor 建立一個雙輪車模型。這個模型需要包含車身、兩個輪子和輪軸。

這個雙輪車模型具有以下特點：

1. 主要組件：
   • 車身(chassis)：紅色矩形底盤
   • 左輪(left_wheel)：黑色圓柱形輪子
   • 右輪(right_wheel)：黑色圓柱形輪子
2. 尺寸設定：
   • 車身：長 40cm x 寬 20cm x 高 10cm
   • 輪子：半徑 10cm，寬度 5cm
3. 物理屬性：
   • 車身質量：5.0 kg
   • 每個輪子質量：1.0 kg
   • 包含適當的慣性矩陣設定
4. 關節設定：
   • 使用 revolute 型關節連接輪子和車身
   • 輪子可繞 Y 軸旋轉
   • 設定了適當的運動限制

要在 Gazebo 中使用這個模型，你需要：

1. 將上述 SDF 代碼保存為 model.sdf 文件
2. 放在 ~/.gazebo/models/differential_drive_robot/ 目錄下
3. 在同一目錄創建 model.config 文件

你需要我為這個模型添加其他功能嗎？比如：

• 添加輪子的材質貼圖
• 調整物理參數
• 添加傳感器

Differential Drive Robot SDF Model.xml

===============================

<?xml version="1.0" ?>

<sdf version="1.6">

  <model name="differential_drive_robot">

    <!-- Main chassis -->

    <link name="chassis">

      <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>

      <collision name="collision">

        <geometry>

          <box>

            <size>0.4 0.2 0.1</size>

          </box>

        </geometry>

      </collision>

      <visual name="visual">

        <geometry>

          <box>

            <size>0.4 0.2 0.1</size>

          </box>

        </geometry>

        <material>

          <ambient>1 0 0 1</ambient>

          <diffuse>1 0 0 1</diffuse>

        </material>

      </visual>

      <inertial>

        <mass>5.0</mass>

        <inertia>

          <ixx>0.042</ixx>

          <iyy>0.071</iyy>

          <izz>0.104</izz>

          <ixy>0</ixy>

          <ixz>0</ixz>

          <iyz>0</iyz>

        </inertia>

      </inertial>

    </link>

    <!-- Left wheel -->

    <link name="left_wheel">

      <pose>0 0.12 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>

      <collision name="collision">

        <geometry>

          <cylinder>

            <radius>0.1</radius>

            <length>0.05</length>

          </cylinder>

        </geometry>

      </collision>

      <visual name="visual">

        <geometry>

          <cylinder>

            <radius>0.1</radius>

            <length>0.05</length>

          </cylinder>

        </geometry>

        <material>

          <ambient>0.1 0.1 0.1 1</ambient>

          <diffuse>0.1 0.1 0.1 1</diffuse>

        </material>

      </visual>

      <inertial>

        <mass>1.0</mass>

        <inertia>

          <ixx>0.001</ixx>

          <iyy>0.001</iyy>

          <izz>0.001</izz>

          <ixy>0</ixy>

          <ixz>0</ixz>

          <iyz>0</iyz>

        </inertia>

      </inertial>

    </link>

    <!-- Right wheel -->

    <link name="right_wheel">

      <pose>0 -0.12 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>

      <collision name="collision">

        <geometry>

          <cylinder>

            <radius>0.1</radius>

            <length>0.05</length>

          </cylinder>

        </geometry>

      </collision>

      <visual name="visual">

        <geometry>

          <cylinder>

            <radius>0.1</radius>

            <length>0.05</length>

          </cylinder>

        </geometry>

        <material>

          <ambient>0.1 0.1 0.1 1</ambient>

          <diffuse>0.1 0.1 0.1 1</diffuse>

        </material>

      </visual>

      <inertial>

        <mass>1.0</mass>

        <inertia>

          <ixx>0.001</ixx>

          <iyy>0.001</iyy>

          <izz>0.001</izz>

          <ixy>0</ixy>

          <ixz>0</ixz>

          <iyz>0</iyz>

        </inertia>

      </inertial>

    </link>

    <!-- Left wheel joint -->

    <joint name="left_wheel_joint" type="revolute">

      <parent>chassis</parent>

      <child>left_wheel</child>

      <axis>

        <xyz>0 1 0</xyz>

        <limit>

          <effort>10</effort>

        </limit>

      </axis>

    </joint>

    <!-- Right wheel joint -->

    <joint name="right_wheel_joint" type="revolute">

      <parent>chassis</parent>

      <child>right_wheel</child>

      <axis>

        <xyz>0 1 0</xyz>

        <limit>

          <effort>10</effort>

        </limit>

      </axis>

    </joint>

  </model>

</sdf>

Gazebo Model Editor 編輯 RDF 文件的步驟

 我來說明如何使用 Gazebo Model Editor 編輯 RDF 文件的步驟:

1. 首先打開終端機,輸入以下指令啟動 Gazebo Model Editor:

bash
gazebo --gui model_editor

2. 在 Gazebo Model Editor 界面中:
   • 點擊左上角的 File -> New Model 建立新模型
   • 或是 File -> Open Model 開啟已有的模型
3. 編輯 RDF 相關屬性:
   • 在左側 Model 面板中選擇要編輯的組件
   • 右側 Properties 面板會顯示該組件的各項屬性
   • 可以編輯 collision、visual、inertial 等屬性
   • 修改 link、joint 等模型結構
4. 保存 RDF 文件:
   • File -> Save As 將模型存為 .sdf 格式
   • 默認會保存在 ~/.gazebo/models/ 目錄下
   • 也可以指定其他保存路徑
5. 驗證模型:
   • 使用內建的模擬器預覽模型
   • 確認物理屬性和視覺效果是否正確

什麼是 SDF？

 SDF (Simulation Description Format) 是 Gazebo 模擬器使用的標準 XML 格式，用來描述 機器人、環境、傳感器、燈光、物理屬性等。相比 URDF (Unified Robot Description Format)，SDF 支援更多 仿真相關的物理設定，例如摩擦、彈性、流體動力學等。

---

📖 1️⃣ SDF XML 基本結構

<sdf version="1.9">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    
    <model name="myrobot">
      <static>false</static>

      <link name="chassis">
        <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>

        <inertial>
          <mass>10.0</mass>
          <inertia>
            <ixx>0.5</ixx> <iyy>1.0</iyy> <izz>0.1</izz>
            <ixy>0.0</ixy> <ixz>0.0</ixz> <iyz>0.0</iyz>
          </inertia>
        </inertial>

        <visual name="chassis_visual">
          <geometry>
            <box>
              <size>0.4 0.2 0.1</size>
            </box>
          </geometry>
          <material>
            <ambient>0.8 0.8 0.8 1</ambient>
          </material>
        </visual>

        <collision name="chassis_collision">
          <geometry>
            <box>
              <size>0.4 0.2 0.1</size>
            </box>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.5</mu>
                <mu2>0.5</mu2>
              </ode>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>

---

📌 2️⃣ SDF XML 標籤說明

標籤	作用	範例
<sdf>	SDF 主標籤，指定版本	<sdf version="1.9">
<world>	定義仿真世界	<world name="default">
<include>	引入模型	<include><uri>model://ground_plane</uri></include>
<model>	定義機器人或物體	<model name="myrobot">
<static>	設定模型是否固定	<static>false</static>
<link>	定義機器人組件	<link name="chassis">
<pose>	位置與姿態	<pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>
<inertial>	定義質量與慣性	<mass>10.0</mass>
<visual>	設定外觀模型	<visual name="chassis_visual">
<geometry>	幾何形狀	<box><size>0.4 0.2 0.1</size></box>
<material>	設定材質	<ambient>0.8 0.8 0.8 1</ambient>
<collision>	設定碰撞體	<collision name="chassis_collision">
<surface>	設定物理屬性	<friction><ode><mu>0.5</mu></ode></friction>

---

📌 3️⃣ SDF 設計與編寫工具流程

✅ 1. 選擇適合的編輯工具

工具	用途
VS Code	推薦，支援 SDF XML 語法高亮
Gazebo Model Editor	內建 SDF 視覺化編輯
SDF Validator (sdf CLI)	檢查 SDF 格式正確性
Blender + .dae/.stl	建立 3D 模型，匯出至 SDF

---

✅ 2. 撰寫 SDF 文件

1. 建立 SDF 檔案

   mkdir -p ~/gazebo_ws/models/myrobot
   cd ~/gazebo_ws/models/myrobot
   touch model.sdf
   touch model.config
   

2. 撰寫 model.sdf

   <sdf version="1.9">
     <model name="myrobot">
       <static>false</static>
       <link name="base">
         <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
         <visual name="base_visual">
           <geometry>
             <cylinder>
               <radius>0.2</radius>
               <length>0.1</length>
             </cylinder>
           </geometry>
         </visual>
       </link>
     </model>
   </sdf>
   

3. 撰寫 model.config (用於 Gazebo 瀏覽模型)

   <model>
     <name>myrobot</name>
     <version>1.0</version>
     <sdf version="1.9">model.sdf</sdf>
     <author>
       <name>My Name</name>
       <email>myemail@example.com</email>
     </author>
     <description>Simple mobile robot</description>
   </model>
   

---

✅ 3. 測試 SDF 模型

1. 檢查 SDF 格式是否正確

   sdf validate model.sdf
   

   如果沒有錯誤，則表示格式正確。

2. 將模型加載到 Gazebo

   gazebo --verbose
   

   然後在 Gazebo 內：

   • Insert → myrobot → 拖曳進場景

---

📌 4️⃣ SDF vs. URDF (主要區別)

功能	URDF	SDF
支援 Gazebo	❌ 需要 gazebo_ros 轉換	✅ 原生支援
物理屬性	🚫 限制較多	✅ 更完整 (摩擦、彈性)
感測器	🚫 需額外定義	✅ 內建支援
燈光	❌ 需手動添加	✅ 內建 <light> 支援
流體動力學	🚫 不支援	✅ 支援

🛠 建議：

• 要在 ROS 內控制機器人 → URDF + gazebo_ros_control
• 要完整模擬物理世界 → SDF

---

✅ 結論

1. SDF 是 Gazebo 的原生格式，支援完整的物理屬性。
2. 可以用 VS Code / Gazebo Model Editor 來設計 SDF。
3. 使用 sdf validate 確保 SDF 格式正確。
4. 用 model.config 讓 Gazebo 讀取你的模型。

🚀 你還需要什麼額外的 SDF 設定，例如感測器 (sensor)、燈光 (light)、或馬達 (joint + actuator) 嗎？

機器人模型示例 use URDF

 一個具體的機器人模型示例，包含完整的文件結構和代碼：

1. 完整的文件結構

my_robot_pkg/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── launch/
│   ├── display.launch
│   └── gazebo.launch
├── urdf/
│   ├── my_robot.urdf
│   ├── materials.xacro
│   └── macros.xacro
├── meshes/
│   ├── visual/
│   │   ├── base.dae
│   │   ├── arm.dae
│   │   └── gripper.dae
│   └── collision/
│       ├── base.stl
│       ├── arm.stl
│       └── gripper.stl
└── config/
    └── joint_controllers.yaml

2. URDF 示例代碼

xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  
  <!-- 材質定義 -->
  <material name="blue">
    <color rgba="0 0 0.8 1"/>
  </material>

  <!-- 基座鏈接 -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://my_robot_pkg/meshes/visual/base.dae" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>
    
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://my_robot_pkg/meshes/collision/base.stl"/>
      </geometry>
    </collision>

    <inertial>
      <mass value="5.0"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.1" ixy="0" ixz="0" iyy="0.1" iyz="0" izz="0.1"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- 機械臂關節 -->
  <joint name="arm_joint" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="arm_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="100" velocity="1.0"/>
  </joint>

  <!-- 機械臂鏈接 -->
  <link name="arm_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://my_robot_pkg/meshes/visual/arm.dae" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
    </visual>
    
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://my_robot_pkg/meshes/collision/arm.stl"/>
      </geometry>
    </collision>

    <inertial>
      <mass value="1.0"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.01" ixy="0" ixz="0" iyy="0.01" iyz="0" izz="0.01"/>
    </inertial>
  </link>
</robot>

3. Launch 文件示例

xml
<!-- gazebo.launch -->
<launch>
  <!-- 載入機器人描述參數 -->
  <param name="robot_description" 
         command="$(find xacro)/xacro '$(find my_robot_pkg)/urdf/my_robot.urdf'"/>

  <!-- 啟動 Gazebo -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <!-- 生成機器人模型 -->
  <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" 
        args="-param robot_description -urdf -model my_robot"/>

  <!-- 啟動控制器 -->
  <rosparam command="load" 
            file="$(find my_robot_pkg)/config/joint_controllers.yaml"/>
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" 
        type="spawner" output="screen" 
        args="joint_state_controller arm_controller"/>
</launch>

4. 控制器配置示例

yaml
# joint_controllers.yaml
joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController
  publish_rate: 50

arm_controller:
  type: position_controllers/JointPositionController
  joint: arm_joint
  pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

5. Gazebo 相關插件配置

xml
<!-- 在 URDF 中添加 Gazebo 插件 -->
<gazebo>
  <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
    <robotNamespace>/my_robot</robotNamespace>
    <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
  </plugin>
</gazebo>

<!-- 為鏈接添加材質 -->
<gazebo reference="base_link">
  <material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>

6. 運行和測試

1. 編譯包：

bash
catkin_make

2. 運行模擬：

bash
roslaunch my_robot_pkg gazebo.launch

3. 發送控制命令：

bash
rostopic pub /my_robot/arm_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.57"

7. 調試技巧

1. 檢查模型是否正確載入：

bash
rosrun tf_echo /base_link /arm_link

2. 查看關節狀態：

bash
rostopic echo /joint_states

3. 使用 RViz 可視化：

bash
rosrun rviz rviz -d `rospack find my_robot_pkg`/rviz/config.rviz

這個完整示例展示了如何:

• 組織機器人描述文件
• 配置 Gazebo 模擬
• 設置控制器
• 運行和測試模型