ROS2 workspace 專案區檔案結構

 以下是對你這個 ros2_ws3 工作區結構的解析與說明：

scss
ros2_ws3
├── build
│   ├── roscar4wheel
│   ├── roscar4wheel2
│   ├── roscar4wheel3
│   ├── roscardemo4wh_full
│   └── ros_maze_house_world
├── install
│   ├── roscar4wheel
│   ├── roscar4wheel2
│   ├── roscar4wheel3
│   ├── roscardemo4wh_full
│   └── ros_maze_house_world
├── log
│   ├── build_YYYY‑MM‑DD_HH‑MM‑SS  (一長串的建置記錄)
│   └── latest → 指向最新一次的建置
└── src
    ├── roscar4wheel
    ├── roscar4wheel2
    ├── roscar4wheel3
    ├── roscardemo4wh_full
    └── ros_maze_house_world

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1. src/：原始程式碼

• 每個子資料夾就是一個 ROS 2 套件

  • roscar4wheel、roscar4wheel2、roscar4wheel3：漸進式開發的差速四輪車套件版本

  • roscardemo4wh_full：教學範例整合了 IMU、LiDAR、Nav2、SLAM Toolbox

  • ros_maze_house_world：典型的 Gazebo 世界場景模擬

• 在 src/ 下編輯、加入或刪除程式碼後，只要 re‐build，改動就會生效。

2. build/：中繼編譯檔案

• colcon build 時，所有 CMake/gcc 產生的中間檔都會放在這裡，分套件管理。

• 如果你想清除編譯緩存，可刪除整個 build/（或單一子資料夾）。

3. install/：最終安裝輸出

• 每個套件編譯並安裝後的結果（library、執行檔、launch、URDF、config 等）都在這裡。

• source install/setup.bash 後，ROS 2 就會把這些內容納入環境變數（AMENT_PREFIX_PATH、ROS_PACKAGE_PATH）中。

4. log/：建置日誌

• 每一次 colcon build 都會產生一個 timestamped 的 log 資料夾，存放詳細的編譯錯誤、警告，以及測試輸出。

• latest 這個符號連結指向最近一次建置的日誌，方便你快速查閱最新錯誤。

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🛠️ 常用操作

1. 全新編譯

   [bash]
   $cd ros2_ws3
   $colcon build --symlink-install  # 建議開發時加上 --symlink-install
   

2. 清理重建

   [bash]
   $rm -rf build/ install/ log/
   $colcon build
   

3. 啟用環境

   [bash]
   $source install/setup.bash
   $ros2 run <package_name> <executable>
   $ros2 launch <package_name> <launch_file>.launch.py
   

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🔍 小結

• src/ 放所有套件原始碼

• build/ 放編譯時的中間檔

• install/ 放最終安裝成果，透過 source 即可使用

• log/ 放每次建置的詳細紀錄

這種標準的 ROS 2 工作區結構，讓你能夠輕鬆地在同一個工作區裡並行開發、測試多個不同版本或範例套件。

任何更動都在 src/，一鍵 colcon build，快速迭代！