為什麼 joint_state_publisher_gui 動不到 Gazebo 裡的 UR5？

為什麼 joint_state_publisher_gui 動不到 Gazebo 裡的 UR5？

元件	作用	實際訊號流向
joint_state_publisher_gui	讓你用滑桿改「/joint_states」訊息	只影響 TF/RVIZ，不發任何 command
Gazebo model	透過 <gazebo_ros2_control> plugin 把機械手臂當 hardware_interface	期待 controller 透過 /joint_trajectory_controller/joint_trajectory 等 command topic 來驅動
結果	GUI 只改 RViz 角度，Gazebo 仍停在 0°	看起來「不互動」

一旦你在 URDF 裡引入 ros2_control plugin，Gazebo 會把所有關節鎖給控制器；
GUI 發出的 /joint_states 對物理模擬 完全無效。

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改善方案一覽

方案	適用情境	做法概要
A. Demo/教學，只想拉桿看手臂動	不需要真實物理	移除 ros2_control plugin → Gazebo 用預設關節馬達 或乾脆不開 Gazebo、只在 RViz 看
B. 真實模擬，要用控制器	運動規劃 / MoveIt	保留 ros2_control，但 關掉 GUI，改用 rqt_joint_trajectory_controller、MoveIt、或 CLI 送 trajectory
C. 仍想保留 GUI，但讓它驅動控制器	研究/測試	加一個小橋接節點：把 GUI 內 /joint_states 轉成 trajectory_msgs/JointTrajectory 丟給 /joint_trajectory_controller

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具體修改作法（推薦）

1 ️⃣ 替 launch 增加開關參數

python
# bringup_gazebo.launch.py
from launch.conditions import UnlessCondition, IfCondition
...
ld.add_action( DeclareLaunchArgument('use_gui', default_value='false') )
ld.add_action( DeclareLaunchArgument('use_control', default_value='true') )
...
# joint_state_publisher_gui 只有在 use_gui==true AND use_control==false 才啟動
joint_state_publisher_gui_node = Node(
    package='joint_state_publisher_gui',
    executable='joint_state_publisher_gui',
    condition=IfCondition(LaunchConfiguration('use_gui') &
                          UnlessCondition(LaunchConfiguration('use_control')))
)

2 ️⃣ 在 URDF/Xacro 把 ros2_control plugin 包進條件

xml
<!-- ur5_ros2_control.xacro -->
<xacro:arg name="use_control" default="true"/>
<xacro:if value="${use_control}">
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros2_control" filename="libgazebo_ros2_control.so">
      <parameters>$(arg hardware_config)</parameters>
    </plugin>
  </gazebo>
</xacro:if>

3 ️⃣ Demo 情境（僅 GUI）啟動指令

bash
ros2 launch ur5_description bringup_gazebo.launch.py use_control:=false use_gui:=true

• Gazebo 會用內建關節馬達；GUI 能直接拖動，RViz/Gazebo 一起動。

4 ️⃣ 真實控制情境啟動指令

bash
ros2 launch ur5_description bringup_gazebo.launch.py use_control:=true use_gui:=false

• 由 /joint_trajectory_controller 接管，MoveIt 或腳本送軌跡。

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想把 GUI 直接驅動控制器？（進階）

python
# gui_to_trajectory_bridge.py (簡化示例)
import rclpy, yaml
from sensor_msgs.msg import JointState
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint

JOINTS = ["shoulder_pan_joint", "shoulder_lift_joint", ...]  # ur5 joints

def cb(msg, pub):
    traj = JointTrajectory()
    traj.joint_names = JOINTS
    point = JointTrajectoryPoint()
    point.positions = [msg.position[msg.name.index(j)] for j in JOINTS]
    point.time_from_start.sec = 1
    traj.points.append(point)
    pub.publish(traj)

rclpy.init()
node = rclpy.create_node('gui_to_traj')
pub = node.create_publisher(JointTrajectory,
        '/joint_trajectory_controller/joint_trajectory', 10)
node.create_subscription(JointState, '/joint_states',
        lambda m: cb(m, pub), 10)
rclpy.spin(node)

把這個 node 加進 launch，GUI 滑桿就真的能「推動」Gazebo 關節了。

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小結 🚀

• joint_state_publisher_gui ≠ 控制器
  它只改視覺化；有 ros2_control 時必須用對應 command topic。

• 用 launch 參數或 xacro 條件 乾淨地分離「示範 GUI」與「真實控制」兩種模式最簡單。

• 若要兼得 GUI＋物理，需額外橋接 /joint_states → trajectory。

照以上改動後，joint_state_publisher_gui 的 “不互動” 問題就能釐清並依需求解決。如果還需要示範完整的修正檔或 MoveIt 控制範例，隨時告訴我！