ROS2 URDF DEMO video

這支影片是一個關於如何在 ROS 2 中建立 URDF (Unified Robot Description Format) 的速成課程。它是一個實用的、逐步的教學，從頭開始引導您建立一個行動機器人模型。

以下是您將學到的內容：

• 建立 URDF 檔案： 您將了解到 URDF 檔案本質上是一個 XML 檔案，以及如何使用 <robot> 標籤設定基本結構。 [02:00, 02:36]

• 定義連結 (Links)： 您將了解如何建立「連結」，也就是機器人的剛性部分，例如底盤。這涉及使用 <link>、<visual> 和 <geometry> (例如 <box>) 等標籤。 [03:06, 04:11]

• 設定原點 (Origins)： 本教學涵蓋如何使用 <origin> 標籤來定義連結及其視覺元件的位置和方向（XYZ 和滾轉-俯仰-偏航）。 [04:50, 09:42]

• 添加材料和顏色： 您將學習定義具有特定顏色 (RGBA) 的材料，並將它們應用於機器人的連結以實現更好的視覺化。 [11:04, 13:28]

• 在 RViz 中視覺化： 影片演示了如何使用 urdf_tutorial 套件在 RViz 中啟動和視覺化您的 URDF。 [06:14, 07:29]

• 建立關節 (Joints)： 您將學習定義「關節」，它描述了連結之間的關係。這包括：

  • 固定關節 (Fixed Joints)： 用於彼此之間不動的部分（例如，底座上的光達感測器）。 [18:47]

  • 連續關節 (Continuous Joints)： 用於連續旋轉的部分，例如車輪。 [29:10, 32:36]

• 建立行動機器人： 本教學逐步引導您添加以下組件：

  • 一個主底座/底盤。 [03:06]

  • 一個光達感測器（僅視覺組件）。 [14:42]

  • 兩個驅動輪。 [27:02]

  • 一個用於穩定的腳輪。 [45:55]

• 理解 TF (Transformations)： 影片解釋了關節如何定義連結之間的轉換 (TF)，這對於 ROS 理解機器人結構至關重要。您還將看到如何視覺化 TF 樹。 [17:57, 56:31]

• 定位的最佳實踐： 一個關鍵的收穫是連接組件定位的推薦過程：首先固定關節的原點，然後是關節的旋轉軸（如果適用），最後，如果需要，調整子連結的視覺原點。 [21:40, 41:12]

• 建立虛擬連結： 引入了「base_footprint」虛擬連結的概念，以建立機器人的地面參考框架，這對於導航很有用。 [52:21, 53:30]

在本教學結束時，您將擁有一個行動機器人的 URDF，您可以在 RViz 中視覺化它，並帶有可移動的輪子。 [00:13, 55:55] 影片還提到了更全面的課程，供那些希望深入研究 URDF、TF、Gazebo 模擬等的人。 [00:53, 57:28]