ROS 1 和 ROS 2 在 launch 格式的差異

 ROS 1 和 ROS 2 在 launch 格式上確實有很大的差異。

這是一個非常重要的區別，需要理解才能正確地設定和執行機器人應用。

ROS 1 Launch 格式:

• XML 格式: ROS 1 的 launch 檔案是 XML 文件。
• param_file 標籤: 允許你載入參數文件。
• node 標籤: 用於宣告和配置 ROS nodes。
• 相對較高的複雜度: 由於 XML 格式，launch 檔案通常比較冗長和複雜。

ROS 2 Launch 格式:

• Python 腳本: ROS 2 的 launch 檔案是 Python 腳本，使用 launch 套件。
• launch 模組: 導入 launch 模組以使用其提供的功能。
• 更清晰的結構: Python 腳本通常比 XML 檔案更容易閱讀和理解。
• launch_nodes 和 launch_parameters: 使用這些函數來宣告和配置 ROS nodes。
• 更強大的功能: Python 腳本允許你使用更複雜的邏輯和條件來設定 launch。

主要差異對比:

特徵	ROS 1 Launch (XML)	ROS 2 Launch (Python)
檔案格式	XML	Python
結構	較複雜	較清晰
參數載入	param_file	load_parameters
Node 定義	node	launch_nodes
可擴展性	有限	更強大
程式邏輯	有限	更靈活

範例:

ROS 1 Launch 檔案 (robot_launch.xml):

xml

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<launch>

<param name="/robot_name" value="my_robot"/>

<node pkg="my_package" type="robot_node" name="robot_node" output="screen">

<param name="robot_name" value="/robot_name"/>

</node>

</launch>

ROS 2 Launch 檔案 (robot_launch.py):

python

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from launch import LaunchDescription

from launch.substitutions import PathJoinSubstitution

from launch.nodes import Node

def generate_launch_description():

ld = LaunchDescription()

robot_name = "my_robot"

node = Node(

package="my_package",

node_executable="robot_node",

name="robot_node",

parameters={"robot_name": robot_name},

)

ld.add_node(node)

return ld

轉譯:

你必須使用不同的指令來執行 ROS 1 和 ROS 2 的 launch 檔案。

• ROS 1: roslaunch my_package robot_launch.xml
• ROS 2: ros2 launch my_package robot_launch.py

轉變注意事項:

• 在從 ROS 1 遷移到 ROS 2 時，你需要將現有的 launch 檔案重新編寫成 Python 腳本。
• ROS 2 的 launch 檔案更加結構化，需要更熟悉 Python 程式設計。
• ROS 2 的 launch 功能更強大，可以提供更靈活的配置選項。

總結來說，ROS 2 的 launch 格式是一個重要的轉變，它提供了更清晰、

更結構化和更強大的配置選項。

 熟悉 ROS 2 的 launch 格式對於開發機器人應用至關重要。