ROS2 RVIZ BUG

 

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您好！這個錯誤訊息 The class required for this view controller, 'rviz/Orbit', could not be loaded. 表示 RViz2 找不到它嘗試加載的特定視圖控制器 (view controller) 類別。

雖然錯誤訊息中提到 rviz/Orbit 不存在，但底下也列出了存在的類別：rviz_default_plugins/FPS, rviz_default_plugins/FrameAligned, rviz_default_plugins/Orbit, rviz_default_plugins/ThirdPersonFollower, rviz_default_plugins/TopDownOrtho, rviz_default_plugins/XYOrbit。

這很清楚地說明了問題：

• 您的 .rviz 設定檔（很可能是 view_robot.rviz）中，視圖控制器被設定為 rviz/Orbit。

• 但在您的 ROS 2 Humble 環境中，這個類別的正確名稱應該是 rviz_default_plugins/Orbit。

原因： 這通常是因為您使用的 .rviz 設定檔是為舊版 ROS 2 (例如 Foxy 或更早) 創建的，在這些版本中，Orbit 視圖控制器的類別名是 rviz/Orbit。但在 ROS 2 Humble 或更新版本中，為了更好的模組化，許多預設插件被移到了 rviz_default_plugins 命名空間下。

解決方案：

您需要修改 RViz2 的設定檔 view_robot.rviz，將其中的視圖控制器名稱修正為正確的。

1. 找到 .rviz 檔案： 根據您之前的日誌，該檔案的路徑是： /home/ubuntu/data/ros2_example_ws/install/ur5_description/share/ur5_description/rviz/view_robot.rviz

2. 編輯 .rviz 檔案： 使用文字編輯器開啟該檔案：

   Bash

   nano /home/ubuntu/data/ros2_example_ws/install/ur5_description/share/ur5_description/rviz/view_robot.rviz
   # 或用您喜歡的編輯器，例如 gedit
   # gedit /home/ubuntu/data/ros2_example_ws/install/ur5_description/share/ur5_description/rviz/view_robot.rviz
   

3. 修改視圖控制器類型： 在文件中尋找類似以下的部分：

   YAML

   # ... 其他設定 ...
   Visualization Manager:
     # ...
     Views:
       Current:
         Class: rviz/Orbit  # <-- 找到這一行
         # ...
   # ... 其他設定 ...
   

   將 Class: rviz/Orbit 修改為：

   YAML

   # ... 其他設定 ...
   Visualization Manager:
     # ...
     Views:
       Current:
         Class: rviz_default_plugins/Orbit # <-- 修改成這個
         # ...
   # ... 其他設定 ...
   

4. 保存並重新啟動： 保存 view_robot.rviz 檔案，然後再次嘗試啟動您的 launch 檔案：

   Bash

   ros2 launch ur5_description display_robot.launch.py
   

這樣應該就能解決 RViz2 無法加載視圖控制器的問題了。