ROS2 , 客制 world 和 Gazebo 配對關係

 在已經啟動了空白 Gazebo 後，您會想知道如何載入 maze_world 迷宮世界。

然而，這裡有個關鍵的概念需要釐清：

Gazebo 的世界檔案 (.world 檔案) 本身就定義了整個模擬環境，包括其中的模型、地形、燈光、物理設定等。當您啟動 Gazebo 並指定一個 .world 檔案時，您實際上就是在啟動一個運行該世界的 Gazebo 實例。

這意味著：

• 您無法在已經載入 empty.world 的 Gazebo 實例中，直接「載入」另一個完整的 maze_house.world 檔案來替換它。

• gazebo 命令每次執行時，都預設會啟動一個新的 Gazebo 模擬器實例，並載入您指定的 .world 檔案。

因此，您不能在一個執行中的空白世界裡「替換」成迷宮世界。如果您想從空白世界切換到迷宮世界，您需要：

1. 關閉目前正在運行的空白 Gazebo 實例。

2. 重新啟動一個新的 Gazebo 實例，並直接載入 maze_house.world。

步驟：從空白世界切換到迷宮世界

1. 終止現有的 Gazebo 空白世界實例： 在您的終端機中，執行以下命令來查找並終止所有 Gazebo 相關的進程：

   Bash

   killall -9 gzserver gzclient gazebo
   

   這會強制關閉所有正在運行的 Gazebo 伺服器 (gzserver) 和客戶端 (gzclient) 進程。

2. 啟動包含迷宮世界的 Gazebo 實例： 您之前已經有啟動 maze_house.world 的 Launch 檔案。請使用該 Launch 檔案來啟動迷宮世界。 假設您的 maze_world.launch.py 位於 ros_maze_house_world 套件中，執行以下命令：

   Bash

   ros2 launch ros_maze_house_world maze_world.launch.py
   

   或者，如果您沒有專用的 Launch 檔案，但知道 maze_house.world 的路徑，您也可以直接從命令列啟動 Gazebo：

   Bash

   # 假設 ros_maze_house_world 套件已經編譯且環境變數已設置
   pkg_path=$(ros2 pkg prefix ros_maze_house_world)/share/ros_maze_house_world
   world_path=$pkg_path/worlds/maze_house.world
   
   gazebo --verbose $world_path -s libgazebo_ros_factory.so
   

這樣做，您就會看到一個全新的 Gazebo 視窗彈出，裡面載入了 maze_house.world 迷宮環境。

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總結來說：

Gazebo 的 .world 檔案是一次性載入的。您無法在執行時動態地將一個完整的世界檔案載入到另一個已經運行中的世界裡。如果您需要動態添加物體或機器人，那會是將這些物體定義為單獨的 SDF 或 URDF 模型，然後使用 spawn_entity.py 服務將它們插入到運行中的 Gazebo 世界中。這與替換整個世界是不同的概念。

希望這個解釋能幫助您理解 Gazebo 世界的載入機制！