ROS 現在支援兩套 Gazebo 系列模擬器

 ROS 現在支援兩套 Gazebo 系列模擬器，它們的關係如下：

名稱	簡稱	傳統名稱	開發組織	與 ROS 整合	備註
Gazebo Classic	gazebo	gzserver, gzclient	Open Robotics（舊）	gazebo_ros（ROS 1/2）	老牌穩定、仍廣用
Gazebo (Ignition) → Gazebo (Sim)	gazebo sim	ign-gazebo, gz-sim	Open Robotics → GazeboDev	ros_gz（新版橋接）	新一代、支援物理擴充、架構模組化

🆚 比較：Gazebo Classic vs Gazebo Sim (Ignition)

項目	Gazebo Classic (v11)	Gazebo Sim / Ignition
最新版本	v11 (最終版)	Gazebo Sim (Garden, Harmonic...)
套件名	gazebo_ros	ros_gz (以前叫 ros_ign)
程式啟動指令	gzserver, gzclient	ign gazebo 或 gz sim
核心格式	.sdf, .world	.sdf, .world（但支援更多 plugin 模組）
支援物理引擎	ODE 為主	支援 ODE、Bullet、DART、Simbody、NVIDIA PhysX
模組架構	單體	模組化架構（Transport / Rendering / Physics 分離）
渲染支援	OGRE1.x	OGRE2、Vulkan、WebGL（Gazebo Web）
ROS 2 整合性	穩定（ROS 2 Humble 內建）	更先進但需要橋接（如 ros_gz_bridge）
發展狀態	已停止開發（安全維護）	積極開發中，官方推薦使用
適合對象	想穩定使用、有大量舊專案	想用新功能、複雜模擬、多機系統

⛓️ ROS 2 整合方式比較

模擬器	ROS 套件	常見指令	啟動 launch
Gazebo Classic	gazebo_ros	ros2 launch <pkg> <file>.launch.py spawn_entity.py	<launch>.py 啟動 gazebo_ros
Gazebo Sim	ros_gz, ros_gz_bridge	ros2 launch ros_gz_sim gazebo.launch.py	類似，但需設定 bridge / sdf 檔路徑

✅ 你該用哪一個？

需求	建議版本
用 ROS 教學範例、資源多、穩定	Gazebo Classic v11（gazebo_ros）
使用物理更真實的車模/雙足/仿真器	Gazebo Sim (Ignition)
多機、Web 視覺化、NVIDIA GPU 模擬	Gazebo Sim + PhysX/Omniverse
使用 Jetson / GPU 運算加速	Gazebo Sim + Vulkan 可行
教學使用、有時間學新橋接套件	可以選 Gazebo Sim

🚀 開發建議（2025）

• 初學者 / 目前用 ROS 2 Humble / 預設套件：
  → 選 Gazebo Classic v11 + gazebo_ros，因為整合簡單、資源多。

• 中長期維護、新專案、用 ROS 2 Iron / Jazzy 以後：
  → 建議轉往 Gazebo Sim（Garden, Harmonic）+ ros_gz_sim，雖需橋接，但新功能多。

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想看實戰比較（可提供）：

• 兩種模擬器下 diff_drive 機器人的範例 launch 檔

• ros_gz_bridge 的 topic/TF/service 映射範例

• 世界 / plugin 在新舊格式下的差異（例如 camera、imu、LIDAR）