舉例說明如何在四輪車的 URDF/Xacro 檔案中定義 ros2_control 標籤，特別是針對四個車輪的關節。
在 ROS 2 中，ros2_control 標籤用於描述機器人的硬體介面（hardware interfaces）以及它們如何與您的控制系統互動。對於四輪車來說，通常會控制每個輪子的轉速（速度介面）或位置（位置介面），並監測它們的狀態。
四輪車 ros2_control 標籤範例
這個範例假設您有一個名為 my_robot.urdf.xacro 的 Xacro 檔案，並且您想控制四個輪子（左前、右前、左後、右後）。
首先，確保您的 Xacro 檔案頂部有必要的 XML 命名空間聲明，尤其是 xmlns:ros2_control="http://ros.org/schema/ros2_control/1.0"：
範例解釋：
xmlns:ros2_control="http://ros.org/schema/ros2_control/1.0":
這是必要的 XML 命名空間聲明，它告訴解析器 <ros2_control> 標籤的定義來自何處。
<ros2_control name="FourWheelDriveController" type="system">:
<hardware>:
<joint name="[joint_name]">:
對於您的四輪車，您會為每個輪子的關節（left_front_wheel_joint, right_front_wheel_joint, left_rear_wheel_joint, right_rear_wheel_joint）定義一個 <joint> 區塊。
name: 這裡的名稱必須與您在 URDF 其他部分定義的 <joint> 標籤的 name 屬性完全一致。
<command_interface name="velocity">:
這定義了該關節接受哪種類型的指令 (command)。對於車輪，velocity（速度）是最常見的指令，因為您通常會告訴車輪以多快的速度旋轉。
name="velocity": 指定這是一個速度指令介面。ros2_control 支援多種標準介面，例如 position、velocity、effort。
<param name="min">-10</param> 和 <param name="max">10</param>: 定義了該指令的最小值和最大值，通常是角速度（弧度/秒）或力矩/力。
<state_interface name="velocity"/> 和 <state_interface name="position"/>:
這定義了該關節提供哪種類型的狀態 (state) 讀數。
name="velocity": 指明這個介面提供當前輪子的角速度。
name="position": 指明這個介面提供當前輪子的累積角度位置（例如從編碼器讀取）。
重要： ros2_control 會從硬體介面讀取這些狀態，並讓控制器和 joint_state_broadcaster（將關節狀態發布到 ROS Topic）使用它們。
<gazebo> 插件整合：
plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control": 這是將 ros2_control 與 Gazebo 模擬器連接起來的標準 Gazebo 插件。它允許 ros2_control 的硬體介面在 Gazebo 模擬中運行，而不是依賴實際硬體。
<parameters>$(find four_wheel_robot)/config/my_controllers.yaml</parameters>: 這指示 gazebo_ros2_control 插件去載入一個 YAML 設定檔，該檔案定義了要使用的控制器及其參數。您需要創建這個 my_controllers.yaml 檔案。
my_controllers.yaml 檔案範例 (放在 config 目錄下)
這個 YAML 檔案會告訴 controller_manager 您要啟用哪些控制器，以及它們如何配置。
總結
這個 Xacro 範例中的 ros2_control 標籤定義了四輪車的四個輪子關節將如何通過 velocity 指令介面和 velocity/position 狀態介面與 ros2_control 框架互動。同時，gazebo 插件部分則確保在 Gazebo 模擬中，ros2_control 能夠載入控制器並控制這些關節。
這是為四輪車設置 ros2_control 的基礎架構，您可以根據您的具體需求和硬體特性進一步擴展和調整。
