GY-85 和 GY-9250（MPU-9250）讀值單位表較

 當比較 GY-85 和 GY-9250（MPU-9250） 這兩個 9 軸 IMU 模組時，我們需針對其內部各感測元件的 解析度（resolution）、量測範圍（range）、與單位（unit） 做分析。

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📦 1. 模組與內部感測元件對照

模組	加速度計	陀螺儀	磁力計
GY-85	ADXL345 (I2C @ 0x53)	ITG-3200 (I2C @ 0x68)	HMC5883L (I2C @ 0x1E)
GY-9250	MPU-9250 (I2C @ 0x68/0x0C)	MPU-9250 內建	AK8963（磁力計，內建於 MPU-9250）

📊 2. 感測值解析與單位比較

🔹 加速度計 (Accelerometer)

模組	範圍（可設定）	單位	解析度
ADXL345	±2/±4/±8/±16 g	g	10-bit / 13-bit (depends on mode)
MPU-9250	±2/±4/±8/±16 g	g	16-bit

MPU-9250 的解析度更高，精度更好。

• ADXL345 設定範圍後轉換值需手動根據量測範圍進行 scale factor 換算。

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🔹 陀螺儀 (Gyroscope)

模組	範圍（可設定）	單位	解析度
ITG-3200	±2000 °/s (固定)	°/s	16-bit
MPU-9250	±250/500/1000/2000 °/s	°/s	16-bit

GY-85 的 ITG-3200 固定為 ±2000°/s，無法調整。

• MPU-9250 提供靈活的量測範圍設定與更穩定的數位輸出。

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🔹 磁力計 (Magnetometer)

模組	範圍	單位	解析度
HMC5883L	±1.3 ~ ±8.1 gauss	gauss	12-bit
AK8963	±4800 µT (= 48 gauss)	µT (微特斯拉)	14-bit / 16-bit

⚠ 注意：MPU-9250 的磁力計是透過內部 I2C bus 與 AK8963 通訊。

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🧮 3. 原始值轉換為實體單位公式

📌 GY-85：

• ADXL345（加速度）：

  python
  # ±2g 模式下，scale = 256 LSB/g
  acceleration_g = raw_value / 256
  

• ITG-3200（角速度）：

  python
  # 固定 ±2000 dps，scale = 14.375 LSB/(°/s)
  gyro_dps = raw_value / 14.375
  

• HMC5883L（磁場）：

  python
  # 根據量測範圍不同而異，典型：0.92 mG/LSB
  magnetic_gauss = raw_value * 0.92 / 1000
  

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📌 GY-9250：

• MPU-9250 加速度計（以 ±2g 為例）：

  python
  # scale = 16384 LSB/g
  acceleration_g = raw_value / 16384
  

• MPU-9250 陀螺儀（以 ±250 °/s 為例）：

  python
  # scale = 131 LSB/(°/s)
  gyro_dps = raw_value / 131
  

• AK8963 磁力計（16-bit 模式）：

  python
  # scale = 0.15 µT/LSB
  magnetic_uT = raw_value * 0.15
  

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✅ 總結比較表

項目	GY-85	GY-9250 (MPU-9250)
加速度範圍	±2~16g	±2~16g
加速度單位	g	g
加速度解析度	10~13 bit	16-bit
陀螺儀範圍	±2000°/s（固定）	±250~2000°/s（可調）
陀螺儀單位	°/s	°/s
陀螺儀解析度	16-bit	16-bit
磁力範圍	約 ±8 gauss	±4800 µT
磁力單位	gauss	µT（微特斯拉）
磁力解析度	12-bit	14-bit/16-bit
通訊介面	全部透過 I2C	陀螺儀/加速與磁力不同 bus