MPU-9250 Register (AK8963)

 

🧠 MPU-9250 控制與數據暫存器

暫存器	位址	功能說明	使用範例
MPU9250_ADDR	0x68	MPU-9250 的 I2C 裝置地址	i2c.writeto(0x68, ...)
PWR_MGMT_1	0x6B	電源管理：喚醒、選擇時鐘來源	writeto_mem(0x68, 0x6B, b'\x00') 退出睡眠模式
ACCEL_CONFIG	0x1C	加速度計量程設定（±2g、4g、8g、16g）	writeto_mem(0x1C, b'\x00') 設為 ±2g
GYRO_CONFIG	0x1B	陀螺儀量程設定（±250、500、1000、2000 dps）	writeto_mem(0x1B, b'\x00') 設為 ±250 dps
ACCEL_XOUT_H	0x3B	加速度計 X/Y/Z 的高位元起始位址	readfrom_mem(0x3B, 6) 取 6 bytes
GYRO_XOUT_H	0x43	陀螺儀 X/Y/Z 的高位元起始位址	readfrom_mem(0x43, 6)

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🔌 I2C Master 模式控制暫存器（用於驅動 AK8963）

暫存器	位址	功能說明
USER_CTRL	0x6A	控制是否啟用 I2C Master 模式
INT_PIN_CFG	0x37	啟用 BYPASS 模式（值設為 0x02 可讓 MCU 直接使用 AK8963）
I2C_MST_CTRL	0x24	設定 I2C master 時脈頻率
I2C_SLV0_ADDR	0x25	Slave 0 裝置地址（設為 AK8963 地址 0x0C）
I2C_SLV0_REG	0x26	要操作的 AK8963 暫存器位址
I2C_SLV0_CTRL	0x27	控制讀寫啟用與長度（如 0x81 表示讀 1 byte 並啟用）
EXT_SENS_DATA_00	0x49	讀取外部感測器資料（如 AK8963）

🧲 AK8963（磁力計）相關暫存器

暫存器	位址	功能說明	使用範例
AK8963_ADDR	0x0C	磁力計的 I2C 地址	writeto(0x0C, ...)
AK8963_CNTL1	0x0A	控制測量模式（0x16 為連續模式2，100Hz，16bit）
AK8963_XOUT_L	0x03	磁力資料起始位址（6 bytes）
AK8963_ST1	0x02	狀態1：bit 0 表示資料準備完成
AK8963_ST2	0x09	狀態2：bit 3 為溢位檢查
AK8963_WHO_AM_I	0x00	裝置 ID，應為 0x48

✅ 實用範例：讀取磁力計資料流程

[python]
# 1. 啟用 BYPASS 模式
i2c.writeto_mem(0x68, 0x6A, b'\x00')      # USER_CTRL
i2c.writeto_mem(0x68, 0x37, b'\x02')      # INT_PIN_CFG

# 2. 設定 AK8963 為連續量測
i2c.writeto_mem(0x0C, 0x0A, b'\x16')      # CNTL1 = 0x16 (100Hz, 16bit)

# 3. 讀取磁力資料
status = i2c.readfrom_mem(0x0C, 0x02, 1)[0]
if status & 0x01:
    data = i2c.readfrom_mem(0x0C, 0x03, 6)
    mx, my, mz = struct.unpack('<hhh', data)