使用 Gazebo Model Editor 建立一個雙輪車模型。這個模型需要包含車身、兩個輪子和輪軸。
這個雙輪車模型具有以下特點：
- 主要組件：
- 車身(chassis)：紅色矩形底盤
- 左輪(left_wheel)：黑色圓柱形輪子
- 右輪(right_wheel)：黑色圓柱形輪子
- 尺寸設定：
- 車身：長 40cm x 寬 20cm x 高 10cm
- 輪子：半徑 10cm，寬度 5cm
- 物理屬性：
- 車身質量：5.0 kg
- 每個輪子質量：1.0 kg
- 包含適當的慣性矩陣設定
- 關節設定：
- 使用 revolute 型關節連接輪子和車身
- 輪子可繞 Y 軸旋轉
- 設定了適當的運動限制
要在 Gazebo 中使用這個模型，你需要：
- 將上述 SDF 代碼保存為
model.sdf文件 - 放在
~/.gazebo/models/differential_drive_robot/目錄下 - 在同一目錄創建
model.config文件
你需要我為這個模型添加其他功能嗎？比如：
- 添加輪子的材質貼圖
- 調整物理參數
- 添加傳感器
Differential Drive Robot SDF Model.xml
===============================
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
<model name="differential_drive_robot">
<!-- Main chassis -->
<link name="chassis">
<pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>
<collision name="collision">
<geometry>
<box>
<size>0.4 0.2 0.1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<box>
<size>0.4 0.2 0.1</size>
</box>
</geometry>
<material>
<ambient>1 0 0 1</ambient>
<diffuse>1 0 0 1</diffuse>
</material>
</visual>
<inertial>
<mass>5.0</mass>
<inertia>
<ixx>0.042</ixx>
<iyy>0.071</iyy>
<izz>0.104</izz>
<ixy>0</ixy>
<ixz>0</ixz>
<iyz>0</iyz>
</inertia>
</inertial>
</link>
<!-- Left wheel -->
<link name="left_wheel">
<pose>0 0.12 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
<collision name="collision">
<geometry>
<cylinder>
<radius>0.1</radius>
<length>0.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<cylinder>
<radius>0.1</radius>
<length>0.05</length>
</cylinder>
</geometry>
<material>
<ambient>0.1 0.1 0.1 1</ambient>
<diffuse>0.1 0.1 0.1 1</diffuse>
</material>
</visual>
<inertial>
<mass>1.0</mass>
<inertia>
<ixx>0.001</ixx>
<iyy>0.001</iyy>
<izz>0.001</izz>
<ixy>0</ixy>
<ixz>0</ixz>
<iyz>0</iyz>
</inertia>
</inertial>
</link>
<!-- Right wheel -->
<link name="right_wheel">
<pose>0 -0.12 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
<collision name="collision">
<geometry>
<cylinder>
<radius>0.1</radius>
<length>0.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<cylinder>
<radius>0.1</radius>
<length>0.05</length>
</cylinder>
</geometry>
<material>
<ambient>0.1 0.1 0.1 1</ambient>
<diffuse>0.1 0.1 0.1 1</diffuse>
</material>
</visual>
<inertial>
<mass>1.0</mass>
<inertia>
<ixx>0.001</ixx>
<iyy>0.001</iyy>
<izz>0.001</izz>
<ixy>0</ixy>
<ixz>0</ixz>
<iyz>0</iyz>
</inertia>
</inertial>
</link>
<!-- Left wheel joint -->
<joint name="left_wheel_joint" type="revolute">
<parent>chassis</parent>
<child>left_wheel</child>
<axis>
<xyz>0 1 0</xyz>
<limit>
<effort>10</effort>
</limit>
</axis>
</joint>
<!-- Right wheel joint -->
<joint name="right_wheel_joint" type="revolute">
<parent>chassis</parent>
<child>right_wheel</child>
<axis>
<xyz>0 1 0</xyz>
<limit>
<effort>10</effort>
</limit>
</axis>
</joint>
</model>
</sdf>
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