介紹 Gazebo 中的 SDF 格式及其相關工具流程

 我來為您介紹 Gazebo 中的 SDF 格式及其相關工具流程：

SDF XML 主要標籤說明

1. 基本結構

xml
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
  <world name="default">
    <model name="my_model">
      <!-- 模型內容 -->
    </model>
  </world>
</sdf>

2. 重要標籤說明

• <world>: 定義模擬世界
  • <physics>: 物理引擎設置
  • <light>: 光源設置
  • <atmosphere>: 大氣設置
• <model>: 定義模型
  • <link>: 定義剛體
  • <joint>: 定義關節
  • <plugin>: 插件定義
• <link> 內部標籤：
  • <collision>: 碰撞幾何體
  • <visual>: 視覺幾何體
  • <inertial>: 慣性參數
  • <sensor>: 傳感器定義

設計工具流程

1. 建模階段
   • 使用 CAD 軟件（如 SolidWorks、Fusion 360）建立 3D 模型
   • 導出為 STL 或 COLLADA(.dae)格式
2. SDF 文件創建
   • 手動編寫 SDF 文件
   • 使用模板修改
   • 使用工具自動生成
3. 工具鏈
   • Gazebo Model Editor: 視覺化模型編輯
   • SDFormat 驗證工具: 檢查 SDF 語法
   • URDF to SDF 轉換器: 將 URDF 轉換為 SDF
4. 開發流程

mermaid
graph LR
    A[3D建模] --> B[導出模型文件]
    B --> C[創建SDF文件]
    C --> D[添加物理屬性]
    D --> E[添加傳感器/插件]
    E --> F[測試與調整]

5. 常用工具
   • gz sdf: 命令行工具
   • Gazebo GUI
   • Model Editor
   • World Editor

最佳實踐建議

1. 文件組織

model_directory/
  ├── model.config
  ├── model.sdf
  ├── meshes/
  │   ├── visual/
  │   └── collision/
  └── materials/

2. 性能優化

• 使用簡化的碰撞網格
• 合理設置物理參數
• 適當使用靜態物體

3. 調試技巧

• 使用 Gazebo GUI 檢查模型
• 啟用物理調試視覺化
• 使用日誌記錄