Gazebo Model Editor 編輯 RDF 文件的步驟

 我來說明如何使用 Gazebo Model Editor 編輯 RDF 文件的步驟:

1. 首先打開終端機,輸入以下指令啟動 Gazebo Model Editor:

bash
gazebo --gui model_editor

2. 在 Gazebo Model Editor 界面中:
   • 點擊左上角的 File -> New Model 建立新模型
   • 或是 File -> Open Model 開啟已有的模型
3. 編輯 RDF 相關屬性:
   • 在左側 Model 面板中選擇要編輯的組件
   • 右側 Properties 面板會顯示該組件的各項屬性
   • 可以編輯 collision、visual、inertial 等屬性
   • 修改 link、joint 等模型結構
4. 保存 RDF 文件:
   • File -> Save As 將模型存為 .sdf 格式
   • 默認會保存在 ~/.gazebo/models/ 目錄下
   • 也可以指定其他保存路徑
5. 驗證模型:
   • 使用內建的模擬器預覽模型
   • 確認物理屬性和視覺效果是否正確