10 軸慣性導航 ARHS [CMP10A]

 "CMP10A" 相關的資訊，是 Yahboom 推出的一款 10 軸慣性導航 ARHS (Attitude and Heading Reference System) 感測器模組。

這個模組整合了：

• 3 軸陀螺儀 (Gyroscope)
• 3 軸加速度計 (Accelerometer)
• 3 軸磁力計 (Magnetometer)
• 氣壓計 (Barometer)

因此，當您提到 "CMP10A IMU" 時，很可能指的是這款 Yahboom 的產品。

根據我搜尋到的資料，以下是 Yahboom CMP10A IMU 的一些技術規格和特性：

主要特性：

• 10 軸感測器： 整合了三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁力計和氣壓計。
• 通訊方式： 支援 USB、UART 和 I2C 多種通訊介面。
• 內建演算法： 內建卡爾曼濾波器 (Kalman Algorithm)，可穩定獲取並輸出姿態數據，例如歐拉角 (Roll, Pitch, Yaw)、四元數 (Quaternion)、位置、速度、加速度、角速度和磁場向量。
• 高資料回傳率： 資料回傳率可達 200Hz。
• 高精準度： 專為高精度慣性測量應用設計。
• 金屬外殼： Yahboom 特有的金屬外殼，有助於散熱並減少外部環境的干擾。
• ROS 支援： 支援 ROS 系統，並提供相關的教學和原始碼。
• PC 軟體： 提供 PC 軟體，使用者可以即時調整模組參數，並透過 3D 模型即時反映模組的姿態。

一些可能的技术規格 (具體數值可能因文件版本而異，建議查閱 Yahboom 官方文件)：

• 陀螺儀 (Gyroscope):
  • 量程 (Range): 可能為 ±2000°/s (根據 Hiwonder IM10A 的規格推測，CMP10A 可能類似)
  • 零點漂移 (Zero Drift): 可能在 ±0.5 ~ ±1°/s 範圍內 (根據 Hiwonder IM10A 的規格推測)
• 加速度計 (Accelerometer):
  • 量程 (Range): 可能為 ±16g (根據 Hiwonder IM10A 的規格推測)
• 磁力計 (Magnetometer):
  • 量程 (Range): 可能是 ±1300 uT (根據 NGIMU 的規格推測，作為參考)
• 氣壓計 (Barometer):
  • 用於測量氣壓和計算海拔高度。
• 輸出數據:
  • 歐拉角 (Roll, Pitch, Yaw)
  • 四元數 (Quaternion)
  • 加速度 (Acceleration)
  • 角速度 (Angular Velocity)
  • 磁場向量 (Magnetic Field Vector)
  • 可能包含位置和速度資訊 (取決於內建演算法)
  • 氣壓 (Pressure)
  • 海拔高度 (Altitude)
• 通訊介面:
  • USB
  • UART (預設 Baud Rate 可能為 921600)
  • I2C
• 電源供應:
  • 通常為 3.3V 或 5V (建議查閱官方文件)
• 尺寸:
  • 帶外殼尺寸可能約為 60mm x 46mm x 11mm (根據 AliExpress 的資訊)
• 重量:
  • 可能約 50g (根據 Amazon UK 的資訊)
• 資料更新率 (Output Data Rate):
  • 最高可達 200Hz。
• 支援系統:
  • ROS1
  • ROS2
  • Windows (透過 PC 軟體)
  • 支援多種硬體平台，如 PC、Raspberry Pi、NVIDIA Jetson、STM32 等。

重要提示：

由於 "CMP10A" 似乎是 Yahboom 產品的特定型號，最準確和詳細的技術規格應參考 Yahboom 官方提供的 CMP10A IMU 的產品頁面、使用者手冊或技術規格書 (Datasheet)。 您可以在 Yahboom 的官方網站或相關的產品頁面尋找這些文件。