Docker run ros( noetic )

 好的，由於 ROS 1 Noetic 官方並沒有直接支援 Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)，因為 Noetic 專門針對 Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)，所以使用 Docker 容器 是在 Ubuntu 22.04 上執行 ROS 1 Noetic 的最佳和最推薦方法。

這樣可以利用官方維護的映像檔，避免在 22.04 系統上處理複雜的編譯和依賴問題。

🐳 使用 Docker 執行 ROS 1 Noetic 的步驟

主要步驟是拉取官方 osrf/ros:noetic-desktop-full 映像檔並啟動容器。

步驟 1: 確保 Docker 已安裝並運行

如果您尚未安裝 Docker，請先在您的 Ubuntu 22.04 主機上安裝。

• 安裝 Docker (如果尚未安裝):

  Bash

  # 更新系統套件
  sudo apt update
  # 安裝必要的工具
  sudo apt install ca-certificates curl
  # 安裝 Docker
  sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
  sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
  sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc
  echo \
    "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
    $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
  sudo apt update
  sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
  # 將您的用戶加入 docker 群組 (這樣就不用每次都用 sudo 執行 docker 命令)
  sudo usermod -aG docker $USER
  # 登出再重新登入，或運行 newgrp docker 使設定生效
  

步驟 2: 啟動 ROS Noetic 容器

為了能夠執行帶有圖形介面（例如 rqt 或 Gazebo）的 ROS 應用程式，您需要將主機的 X11 顯示環境共享給容器。

執行以下指令來啟動一個 ROS Noetic 容器：

Bash

# 1. 允許容器存取 X 伺服器 (在主機終端機運行)
xhost +local:docker

# 2. 運行 ROS Noetic 容器
# -it: 互動式終端
# --rm: 容器停止時自動移除
# --env="DISPLAY": 將主機的 DISPLAY 環境變數傳入容器 (用於顯示 GUI)
# --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw": 允許 X11 通訊
# --name=ros_noetic: 為容器命名
# osrf/ros:noetic-desktop-full: 官方 ROS Noetic 映像檔
docker run -it --rm \
    --env="DISPLAY" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    --name=ros_noetic \
    osrf/ros:noetic-desktop-full \
    /bin/bash

• 如果您需要使用 GPU 執行 Gazebo 或 Rviz (推薦 NVIDIA GPU): 您需要先安裝 NVIDIA Container Toolkit，然後在 docker run 命令中添加 --gpus all：

  Bash

  # (假設已安裝 NVIDIA Container Toolkit)
  docker run -it --rm \
      --env="DISPLAY" \
      --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
      --gpus all \
      --name=ros_noetic_gpu \
      osrf/ros:noetic-desktop-full \
      /bin/bash
  

步驟 3: 在容器內測試 ROS Noetic

容器啟動後，您會進入容器的終端機。您可以直接開始使用 ROS：

1. 檢查 ROS 環境設定：

   Bash

   printenv ROS_DISTRO
   # 應該顯示 noetic
   

2. 運行 ROS Master：

   Bash

   roscore

3. source   /opt/ros/noetic/setup.bash

4. （在另一個容器終端機或 tmux session 中）運行 ROS 節點：

   • 開啟另一個終端機，並進入正在運行的容器：

     Bash

     docker exec -it ros_noetic /bin/bash
     

   • 在新的容器終端機中，執行一個 turtlesim 範例：

     Bash

     rosrun turtlesim turtlesim_node
     

   • 再開啟一個終端機，執行鍵盤控制節點：

     Bash

     docker exec -it ros_noetic /bin/bash
     rosrun turtlesim turtle_teleop_key
     

這樣您就可以在 Ubuntu 22.04 上透過 Docker 完整使用 ROS 1 Noetic 的所有功能了。

yt videolink => https://youtu.be/yEbkF9HxzV0