安裝 ROS 2 Humble Nav2 套件

 

🛠️ 安裝 ROS 2 Humble Nav2 套件

在 ROS 2 Humble 的官方倉庫中，您可以使用一個主要的 meta-package (元套件) 來安裝整個 Nav2 堆棧。

步驟 1: 更新套件列表

首先，確保您的系統套件列表是最新的。

Bash

sudo apt update

步驟 2: 安裝 Navigation2 (Nav2)

使用以下命令來安裝 ROS 2 Humble 版本的 Navigation2 及其相關工具。

sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

套件名稱	說明
ros-humble-navigation2	Navigation2 的主要 meta-package，包含了所有核心的功能套件，例如 nav2_planner、nav2_controller、nav2_bt_navigator 等。
ros-humble-nav2-bringup	包含 Nav2 的 Launch 檔案和配置檔案，是您啟動 Nav2 導航系統時必需的套件。

步驟 3: 驗證安裝

安裝完成後，您可以檢查是否成功安裝了 Nav2 的核心組件，例如地圖伺服器：

Bash

dpkg -l | grep ros-humble-nav2-map-server

如果命令有輸出，則表示該套件已成功安裝。

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💡 安裝後的步驟

步驟 4: 來源環境變數

安裝新套件後，您需要重新來源 ROS 2 環境，以確保系統能夠找到這些新的 Nav2 套件。

Bash

source /opt/ros/humble/setup.bash

步驟 5: 啟動 Nav2 範例

現在您應該能夠執行 TurtleBot3 或其他機器人的 Nav2 範例啟動檔案了。例如，如果您要啟動 TurtleBot3 在 Gazebo 中的 Nav2 導航：

Bash

# 確保您已經安裝了 turtlebot3_gazebo 和 turtlebot3_navigation2 相關套件
# ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=<您的地圖路徑>

請注意，nav2 是一個工具箱，要成功運行，您還需要正確的機器人配置（URDF）、地圖檔案和Nav2 配置檔案（YAML 檔案）。

您是否希望我提供一些關於如何啟動 Nav2 模擬或導航的範例指令呢？