ROS2 humble install Gazebo(Fortree) sim

 

🚀 Gazebo (Fortress) 類別套件安裝步驟

最簡單且最推薦的方式是使用 ROS 2 提供的 Metapackage (中繼套件)，它會自動安裝與您的 ROS 發行版相容的 Gazebo 版本及其 ROS 橋接套件 (ros_gz)。

1. 安裝 Gazebo 相關的 ROS 2 套件

打開終端機，執行以下指令：

Bash

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-ros-gz

• 這個指令會安裝 ros-humble-ros-gz 套件，它會拉取並安裝與 ROS 2 Humble 相容的 Gazebo Fortress 版本 (以及必要的 Gazebo-ROS 橋接套件，用於 ROS 2 和 Gazebo 之間的通訊)。

2. 安裝額外的 Gazebo-ROS 套件 (可選)

如果您需要 ROS 2 與 Gazebo 之間的控制、感測器或發射檔案等更深層次的整合，可以考慮安裝以下套件：

Bash

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-ros2-control

• ros-humble-gazebo-ros-pkgs: 包含 Gazebo-ROS 橋接的組件和輔助工具。

• ros-humble-gazebo-ros2-control: 專門用於機器人控制器和硬體介面在 Gazebo 中模擬的套件。

3. 環境設定

如果您之前尚未設定 ROS 2 的環境，或者希望將 Gazebo 的環境變數也添加到啟動腳本中，請執行：

Bash

# 確保 ROS 2 環境已設定 (通常在安裝 ROS 2 desktop-full 時已完成)
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 為了方便，將環境變數加入 .bashrc (如果尚未加入)
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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✅ 測試 Gazebo 安裝

安裝完成後，您可以通過執行 Gazebo 模擬器或一個 ROS 2 範例來測試。

1. 啟動 Gazebo 模擬器

Gazebo Fortress 版本的可執行檔名稱是 gz (而不是舊版 Gazebo Classic 的 gazebo)。

執行一個簡單的 SDF 檔案來啟動 Gazebo 介面：

Bash

gz sim shapes.sdf

如果一切順利，您應該會看到一個帶有幾個簡單形狀的三維模擬環境視窗。

2. 透過 ROS 2 啟動 Gazebo (範例)

您也可以嘗試啟動一個使用 Gazebo 的 ROS 2 範例，例如 ROS 2 教程中的 demo_nodes_cpp：

• 啟動一個使用 Gazebo 的機器人模擬 (這通常需要一個特定的機器人套件，例如 turtlebot3_gazebo)。

如果您安裝了 ros-humble-turtlebot3-gazebo：

Bash

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

這會啟動一個包含 TurtleBot3 機器人和一個世界環境的 Gazebo 模擬。

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請問您是否需要我查找並提供關於 Gazebo Classic (版本 11) 在 Ubuntu 22.04 上與 ROS 2 Humble 搭配使用的特定安裝步驟呢？ (但請注意，官方已經將 Gazebo Fortress 設為 Humble 的推薦搭配，且 Gazebo Classic 已經進入生命週期末期)。