Gazebo 模擬器啟動過程

 ROS (Robot Operating System) 環境下的 Gazebo 模擬器啟動過程，

其中包含一個 關鍵錯誤 導致機器人手臂控制器未能成功啟動。

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🧐 核心問題與錯誤訊息

日誌中最關鍵的錯誤是：

[ERROR] [1764044534.001291549, 0.525000000]: Could not load controller 'robot_arm_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist. [ERROR] [1764044535.001847, 1.526000]: Failed to load robot_arm_controller

錯誤分析：

1. 目標控制器： 系統試圖載入名為 robot_arm_controller 的控制器。

2. 期望類型： 該控制器被配置為使用類型 position_controllers/JointTrajectoryController。

3. 錯誤原因： 系統找不到或無法識別這個控制器類型。這通常意味著：

   • 缺少套件 (Package Missing): 包含 position_controllers/JointTrajectoryController 的 ros_controllers 或 ros_control 相關套件未被安裝、編譯或設定正確。

   • 拼寫錯誤 (Typo): 控制器類型名稱在配置文件（例如 YAML 文件或啟動文件）中可能有拼寫錯誤。

   • 環境變數問題 (Environment Issue): ROS 環境可能沒有正確來源 (source)，導致找不到所需的庫。

解決方案建議：

要解決這個問題，你需要執行以下檢查和步驟：

1. 檢查套件安裝： 確認你的 ROS 工作空間中已安裝並編譯了 position_controllers 相關套件，特別是 ros_controllers 或 gazebo_ros_control 的依賴項。

   • 命令提示： 試著運行 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

2. 檢查控制器類型名稱： 確保在用於載入 robot_arm_controller 的配置文件（通常是 .yaml 檔）中，type 參數的拼寫是完全正確的：position_controllers/JointTrajectoryController。

3. 使用建議的命令： 根據錯誤訊息的提示，運行以下 ROS 服務指令來查看系統已載入哪些可用的控制器類型，以便進行比較和確認：

   • rosservice call controller_manager/list_controller_types

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🟢 成功啟動的組件

雖然機器人手臂控制器載入失敗，但日誌也顯示了多個關鍵組件成功啟動：

• 核心服務 (Core Service):

  • started core service [/rosout] (ROS 日誌系統)

• 模擬器 (Simulator):

  • process[gazebo-2]: started... (Gazebo 物理模擬器)

  • process[gazebo_gui-3]: started... (Gazebo 圖形使用者介面)

• ROS/Gazebo 介面 (ROS/Gazebo Interface):

  • Finished loading Gazebo ROS API Plugin.

  • Loaded gazebo_ros_control.

• TF 轉換 (TF Transformation):

  • process[tf_footprint_base-4]: started... (可能用於座標轉換)

  • process[robot_state_publisher-7]: started... (發布機器人模型狀態)

• 部分控制器 (Partial Controllers):

  • Controller Spawner: Loaded controllers: joint_state_controller

  • Started controllers: joint_state_controller (joint_state_controller 成功載入並啟動，它負責監測和發布機器人各關節的當前狀態。)

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💡 總結

此日誌記錄了一次 ROS 啟動，其中 Gazebo 環境和基本的 ROS 控制架構 成功載入，但 關鍵的機器人手臂運動控制器 (robot_arm_controller) 因找不到指定的控制器類型 position_controllers/JointTrajectoryController 而載入失敗，導致機器人手臂無法透過 ROS 進行軌跡控制。

您希望我查詢一下 position_controllers/JointTrajectoryController 是否屬於特定的 ROS 套件，或者您需要關於如何修正配置文件的指導嗎？