ros1 catkin build install

###

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

##Desktop Install: 僅包含 ROS 基礎功能和工具 (如 rqt, rviz)：

sudo apt install ros-noetic-desktop

##ROS-Base Install: 僅包含 ROS 通訊庫和套件管理，沒有 GUI 工具：

sudo apt install ros-noetic-ros-base

##設定環境變數 永久設定 (加入到 ~/.bashrc 檔案):

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

#初始化 rosdep 安裝 python3-rosdep 和其他開發工具:

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

## test vidify 

roscore

## 開啟另一個終端機，運行經典的「小烏龜」模擬器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

## 再開啟第三個終端機，運行控制節點：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

## 接著，在第三個終端機中按鍵盤方向鍵，小烏龜就會移動。

## 安裝 SLAM Toolbox 核心套件：

sudo apt install ros-noetic-slam-toolbox

##安裝 SLAM Toolbox Rviz 插件 (推薦)： 為了在 ROS 的視覺化工具 RViz 中顯示和操作 SLAM Toolbox 的功能（例如查看優化圖和設置起始位姿），建議同時安裝 RViz 插件套件

sudo apt install ros-noetic-slam-toolbox-rviz

###  install ros control  and catkin build===

sudo apt update

sudo apt install python3-catkin-tools\

sudo apt install ros-noetic-ros-controllers

sudo apt install ros-noetic-position-controllers

sudo apt install ros-noetic-joint-trajectory-controller

 rosnode list

rostopic list

rostopic echo /robot_arm_controller/command

###  install ros control  and catkin build===

sudo apt update

sudo apt install python3-catkin-tools\

sudo apt install ros-noetic-ros-controllers

sudo apt install ros-noetic-position-controllers

sudo apt install ros-noetic-joint-trajectory-controller