安裝特定 ROS Noetic 套件的範例

 

✨ 安裝特定 ROS Noetic 套件的範例

範例 1: 安裝 SLAM 套件 (如 slam-gmapping)

slam-gmapping 是一個廣泛使用的 2D Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 套件。

• 指令格式：

  Bash

  sudo apt install ros-noetic-<套件名稱>
  

• 實際範例：

  Bash

  sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping
  

範例 2: 安裝 Navigation Stack (導航堆棧)

navigation 是 ROS 中用於移動機器人導航的核心套件，包含路徑規劃、避障等功能。

• 實際範例：

  Bash

  sudo apt install ros-noetic-navigation
  

範例 3: 安裝 Perception 套件 (如 vision-opencv)

如果您需要使用電腦視覺相關功能，通常會安裝與 OpenCV 整合的套件。

• 實際範例：

  Bash

  sudo apt install ros-noetic-vision-opencv
  

範例 4: 安裝常用的機器人模擬器 (如 gazebo-ros-pkgs)

如果您安裝的是 ROS Base 或 Desktop 而非 Desktop-Full，可能需要額外安裝 Gazebo 整合。

• 實際範例：

  Bash

  sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs
  

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💡 關鍵提示：套件名稱的結構

在 Ubuntu/Debian 系統中，ROS 套件的命名遵循一個標準結構，這有助於您搜尋和安裝任何 ROS 套件：

$$\text{ros} - \text{<ROS 版本>} - \text{<套件名稱，破折號代替底線>}$$

例如：

ROS 套件名稱 (在 ROS 工作區中)	對應的 apt 套件名稱 (用於安裝)
gmapping	ros-noetic-slam-gmapping
teleop_twist_keyboard	ros-noetic-teleop-twist-keyboard
move_base	ros-noetic-move-base

如果您不確定套件名稱，可以使用 apt search 指令：

Bash

apt search ros-noetic-<關鍵字>
# 範例：搜尋所有與 navigation 相關的套件
apt search ros-noetic-navigation

請問您是否有其他想了解安裝方式的 ROS 套件？