安裝 SLAM Toolbox 於 ROS Noetic 環境中

 安裝 SLAM Toolbox 於 ROS Noetic 環境中，最簡單且推薦的方式就是使用 apt 套件管理工具。

SLAM Toolbox 是一個功能強大且現代的 2D SLAM 函式庫，專為大規模和長時程地圖建構設計。

🛠️ ROS Noetic SLAM Toolbox 安裝指令

請在您的 Ubuntu 20.04 終端機中執行以下指令：

1. 確保套件清單是最新的：

   Bash

   sudo apt update
   

   這是確保您的系統能找到最新的 ROS 套件版本的必要步驟。

2. 安裝 SLAM Toolbox 核心套件：

   Bash

   sudo apt install ros-noetic-slam-toolbox
   

   這個指令會安裝 SLAM Toolbox 的主要執行檔和函式庫。

3. 安裝 SLAM Toolbox Rviz 插件 (推薦)： 為了在 ROS 的視覺化工具 RViz 中顯示和操作 SLAM Toolbox 的功能（例如查看優化圖和設置起始位姿），建議同時安裝 RViz 插件套件。

   Bash

   sudo apt install ros-noetic-slam-toolbox-rviz
   

   💡 注意： 雖然只安裝 ros-noetic-slam-toolbox 就能運行 SLAM，但安裝 *-rviz 插件可以提供更好的除錯和控制介面。

額外步驟：驗證環境設定

請確保您的 ROS 環境變數已正確設定，才能在安裝後立即使用這些工具：

Bash

source /opt/ros/noetic/setup.bash

如果您已將此命令加入您的 ~/.bashrc 檔案中，那麼在新開的終端機中，這一步可以省略。

💡 執行範例 (啟動 SLAM)

安裝完成後，您就可以使用相應的啟動檔案來運行 SLAM Toolbox。這通常需要搭配您的機器人雷射掃描 (LiDAR) 和里程計 (Odometry) 資料。

例如，運行 非同步 (Async) 模式 進行線上建圖：

Bash

roslaunch slam_toolbox online_async.launch

或者，運行 同步 (Sync) 模式 進行更精確的建圖：

Bash

roslaunch slam_toolbox online_sync.launch

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此影片示範了如何在 ROS 2 環境中安裝和使用 slam_toolbox 進行建圖，其核心概念和套件名稱的相似性對於 ROS Noetic 用戶仍具有參考價值 How to install and use slam_toolbox。

[ROS2 Q&A] 233 - How to install and use slam_toolbox - YouTube

The Construct Robotics Institute · 8,204 次觀看