ubuntu 20.04 使用 apt 安裝 ROS Noetic Ninjemys

 很樂意為您提供在 Ubuntu 20.04 (Focal Fossa) 上使用 apt 安裝 ROS Noetic Ninjemys 的範例步驟。

ROS Noetic 官方支援 Ubuntu 20.04。以下是完整的安裝流程，建議您按照順序執行每個步驟：

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🚀 ROS Noetic (Desktop-Full) 安裝步驟

以下指令都在終端機中執行：

1. 設定軟體套件庫 (Repositories)

請確保您的 Ubuntu 系統可以接受來自 packages.ros.org 的軟體。

• 啟用 Universe, Restricted, Multiverse 庫 (通常預設已啟用):

  Bash

  sudo apt install software-properties-common
  sudo add-apt-repository universe
  sudo add-apt-repository restricted
  sudo add-apt-repository multiverse
  

• 設定 ROS 軟體源：

  Bash

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  

  (這個指令會將 deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main 寫入 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 檔案)

• 設定金鑰：

  Bash

  sudo apt install curl -y
  curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  

2. 更新套件清單

在安裝前，先更新您的 apt 套件清單。

Bash

sudo apt update

3. 安裝 ROS Noetic 套件

建議安裝 Desktop-Full Install 版本，它包含 ROS 基礎功能、開發工具、2D/3D 模擬器 (如 Gazebo) 和感知套件。

• 安裝 Desktop-Full (推薦):

  Bash

  sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  

📌 其他安裝選項：

• Desktop Install: 僅包含 ROS 基礎功能和工具 (如 rqt, rviz)：sudo apt install ros-noetic-desktop

• ROS-Base Install: 僅包含 ROS 通訊庫和套件管理，沒有 GUI 工具：sudo apt install ros-noetic-ros-base

4. 設定環境變數

每次開啟新的終端機時，您都需要載入 ROS 的環境設定，才能正常使用 ROS 指令。

• 永久設定 (加入到 ~/.bashrc 檔案):

  Bash

  echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

5. 初始化 rosdep

rosdep 用於安裝 ROS 套件的系統依賴項。

• 安裝 python3-rosdep 和其他開發工具:

  Bash

  sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  

• 初始化和更新 rosdep：

  Bash

  sudo rosdep init
  rosdep update
  

  ⚠️ 如果 sudo rosdep init 遇到錯誤，可能是因為檔案已存在，您可以忽略此錯誤並繼續 rosdep update。

6. 驗證安裝 (選用)

執行核心 ROS 程式，檢查是否一切正常。

• 在新終端機中執行：

  Bash

  roscore
  

  如果看到類似以下資訊且程式持續運行，表示安裝成功：

  ...
  started core service [/rosout]
  

• 您也可以開啟另一個終端機，運行經典的「小烏龜」模擬器：

  Bash

  rosrun turtlesim turtlesim_node
  

  再開啟第三個終端機，運行控制節點：

  Bash

  rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  

  接著，在第三個終端機中按鍵盤方向鍵，小烏龜就會移動。

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請問您是否需要針對特定的 ROS 套件 (例如 ros-noetic-slam-gmapping) 提供額外的 apt install 範例？