確保 Docker Gazebo 使用 NVIDIA drive

 這個問題的核心是確保 Docker 容器內的 Gazebo 能夠正確地利用主機的 NVIDIA GPU 驅動程式進行渲染。這不是單純透過 ros2 launch 指令就能設定的，而是在啟動 Docker 容器時就需要完成的。

你提供的 Docker 啟動指令已經包含了讓容器訪問 GPU 的關鍵參數。以下是詳細的說明和檢查清單，以確保 Gazebo 能夠成功使用 NVIDIA 驅動程式。

1. 容器啟動指令分析

你的 Docker 啟動指令已經包含了以下關鍵選項，這些都是啟用 GPU 加速所必需的：

• --gpus all：這個選項是 Docker 19.03 及更高版本中，用來啟用 GPU 支援的標準方式。它告訴 Docker 運行時，讓容器能夠訪問主機上的所有 GPU 設備。

• --env DISPLAY=$DISPLAY：將主機的 DISPLAY 環境變數傳遞給容器，這是讓圖形應用程式（如 Gazebo）能夠在主機螢幕上顯示的必要步驟。

• --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix：將主機的 X11 socket 目錄映射到容器內，提供容器與主機 X 伺服器通訊的管道。

2. 檢查與確保步驟

如果你的 Gazebo 仍然發出 nouveau 驅動程式錯誤，最可能的原因是主機系統的 NVIDIA 驅動程式安裝不完整或與 Docker 環境不相容。

步驟 A：檢查主機的 NVIDIA 驅動程式

這是最重要的步驟。你必須確保你的 Ubuntu 主機已經正確安裝了 NVIDIA 官方的專有驅動程式。

1. 檢查驅動程式狀態：

   在你的主機終端機中，執行：

   Bash

   nvidia-smi
   

   如果這個指令能夠正確輸出你的 GPU 型號、驅動程式版本和 CUDA 版本資訊，就表示驅動程式已經正確安裝。

2. 安裝或更新驅動程式：

   如果 nvidia-smi 指令找不到，或顯示錯誤，你需要安裝 NVIDIA 專有驅動程式。

   • 推薦方法（自動安裝）：

     Bash

     sudo apt update
     sudo apt install nvidia-driver-535 # 或是其他適合你GPU型號的最新版本
     

   • 手動安裝：從 NVIDIA 官網下載適合你的 GPU 和 Ubuntu 版本的驅動程式。

步驟 B：檢查 Docker 和 NVIDIA Container Toolkit

為了讓 Docker 能夠識別並使用主機的 GPU，你需要安裝 NVIDIA Container Toolkit。

1. 檢查 Docker 支援：

   Bash

   docker run --rm --gpus all ubuntu nvidia-smi
   

   如果你看到類似於 docker: Error response from daemon: OCI runtime create failed: ... 的錯誤，表示你的 Docker 沒有正確配置來使用 GPU。

2. 安裝 NVIDIA Container Toolkit：

   你可以按照 NVIDIA 的官方文件來安裝。

   Bash

   distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
      && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
      && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/$distribution/libnvidia-container.list | \
         sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
         sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list
   
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
   sudo systemctl restart docker
   

總結

ros2 launch 指令本身無法選擇或指定使用哪個 GPU 驅動程式。這個選擇是在更底層的層面，也就是在你啟動 Docker 容器時決定的。

要讓 Gazebo 成功使用 NVIDIA 驅動程式，你必須確保：

1. 主機系統已經正確安裝了 NVIDIA 專有驅動程式。

2. Docker 環境已經安裝了 NVIDIA Container Toolkit，能夠將主機的 GPU 設備映射到容器內。

一旦這兩個條件都滿足，你的 Gazebo 啟動指令就會順利執行，並且那些 libGL 錯誤應該會消失。