Rviz2 for Twowheel

 要在 RViz2 裡觀察你兩輪車（twowheel_amr）的狀態與感測器資料，可以走這個最小流程：

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1️⃣ 準備工作

先確定三個東西都在跑：

1. gzserver（Gazebo Classic 伺服器，載入了 libgazebo_ros_factory.so）

2. spawn_entity.py（已把 twowheel_amr 放進 Gazebo）

3. robot_state_publisher（用 robot_description 廣播 TF，讓 RViz2 看得到機器結構）

你可以用下面這個最小 Launch File（display.launch.py）幫你啟 robot_state_publisher：

from launch import LaunchDescription
from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    urdf_file = LaunchConfiguration('urdf_file')
    return LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument(
            'urdf_file',
            default_value='/absolute/path/to/twowheel.fixed.urdf.xacro',
            description='URDF Xacro file'
        ),
        Node(
            package='robot_state_publisher',
            executable='robot_state_publisher',
            parameters=[{'robot_description': Command(['xacro ', urdf_file])}],
            output='screen'
        ),
        Node(
            package='joint_state_publisher_gui',
            executable='joint_state_publisher_gui'
        )
    ])

啟動：

ros2 launch twowheel_bot display.launch.py urdf_file:=/absolute/path/to/twowheel.fixed.urdf.xacro




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2️⃣ 開啟 RViz2

在另一個終端執行：
rviz2

3️⃣ RViz2 裡的設定
左下角 Add → 選擇 RobotModel → 你應該會看到 twowheel_amr 的 URDF。
Description Source 設為 robot_description。
參考座標框（Fixed Frame）設為 odom 或 base_footprint。
再 Add → 選擇 LaserScan：
Topic 設為 /twowheel_amr/scan（如果你用我幫你改的 <output_type>LaserScan</output_type>）
Style 建議設為 Points 或 Flat Squares。
再 Add → 選擇 Imu：
Topic 設為 /twowheel_amr/imu/data
可以勾選「Axes」或「Imu」顯示方向。
如果需要 odometry，Add → Odometry，topic 設為 /odom。




4️⃣ 驗證
在 RViz2 應該可以看到你的兩輪車模型。
LaserScan 會顯示一圈雷射點。
IMU 可以看到方向箭頭隨 Gazebo 車體晃動而改變。
你也可以用指令確認：
ros2 topic list | egrep "scan|imu|odom"
ros2 topic echo /twowheel_amr/scan --once
ros2 topic echo /twowheel_amr/imu/data --once




要不要我幫你直接寫一個 整合版 twowheel_rviz.launch.py
（同時跑 robot_state_publisher + rviz2，
並且自動載入一個配置好的 RViz2 設定檔 .rviz，直接打開就能看到車體+雷射+IMU）？