ROS2 by Gaezbo (gzserver . gzclient) Notex1

Service /spawn_entity unavailable. Was Gazebo started with GazeboRosFactory?

＝ 你在執行 spawn_entity.py 時，gzserver 沒有在跑，或是 沒載入 libgazebo_ros_factory.so 外掛。先把伺服器（Gazebo Classic）正確起來，再執行 spawn 就會成功。

下面給你最穩、最短的檢查與啟動步驟（ROS 2 + Gazebo Classic 基礎）：

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1) 先確認環境

在每個新終端先做：

source /opt/ros/humble/setup.bash
# 若有工作區，還要：
# source ~/data/ros2_ws4/install/setup.bash

檢查外掛有沒有安裝：

dpkg -l | grep ros-humble-gazebo-ros-pkgs || sudo apt-get install -y ros-humble-gazebo-ros-pkgs

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2) 正確啟動 gzserver（必須帶 Factory 外掛）

開「終端 A」：

# 若在伺服器/VM，建議軟體渲染 + 關聲音，避免 GL/ALSA 鬧事（可選但穩）
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
export GALLIUM_DRIVER=llvmpipe
export LIBGL_DRI3_DISABLE=1
export ALSOFT_DRIVERS=null

# 僅啟動伺服器（不開 GUI），最穩：
gzserver --verbose empty.world \
  -s libgazebo_ros_init.so \
  -s libgazebo_ros_factory.so \
  -s libgazebo_ros_force_system.so

看到 Gazebo multi-robot simulator...、[Msg] Waiting for master. 等訊息並持續跑著，就代表 OK。

若這一步立刻崩潰（exit code ≠ 0），把終端最後 30 行貼給我；通常是 GL/音效或外掛載不到。

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3) 另開終端做 spawn（用檔案最穩）

開「終端 B」：

source /opt/ros/humble/setup.bash
# source ~/data/ros2_ws4/install/setup.bash   # 如需

# 你的檔案目前位於：
cd ~/data/ros2_ws4/install/twowheel_bot/share/twowheel_bot/urdf

# 直接用檔案（不用 topic）spawn：
ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity twowheel_amr -file twowheel.urdf

成功會顯示：

[spawn_entity]: Spawn Entity started
...
[INFO] SpawnEntity: Successfully spawned entity [twowheel_amr]

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4)（可選）用 robot_description 方式

如果你想走 topic 方式，要先跑 robot_state_publisher 發佈 robot_description：

「終端 C」：

source /opt/ros/humble/setup.bash
# source ~/data/ros2_ws4/install/setup.bash

ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher \
  --ros-args -p robot_description:="$(xacro twowheel.urdf.xacro)"

「終端 B」再執行：

ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity twowheel_amr -topic robot_description

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5) 快速排錯清單

• ros2 topic list | grep spawn 不會看到 /spawn_entity（它是服務，不是 topic），要看 服務：

  ros2 service list | grep spawn_entity
  

  只有在 gzserver + libgazebo_ros_factory.so 正常時才會出現 /spawn_entity。

• ps aux | grep gzserver 應該看到一個常駐的 gzserver 行程。

• 盡量不要用 root跑 Gazebo/ROS 2；root 環境變數常不完整（若一定要 root，務必也 source 對應 setup.bash）。

• 還是報 ALSA/GLX 錯誤→ 保持上面那些 export（軟體渲染 + 靜音）最穩。

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一條龍（同一個終端）示範（先起 server，再 spawn）

# 1) 起 server（前景跑）
source /opt/ros/humble/setup.bash
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 GALLIUM_DRIVER=llvmpipe LIBGL_DRI3_DISABLE=1 ALSOFT_DRIVERS=null
gzserver --verbose empty.world -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so -s libgazebo_ros_force_system.so

另開終端：

# 2) spawn
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/data/ros2_ws4/install/twowheel_bot/share/twowheel_bot/urdf
ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity twowheel_amr -file twowheel.urdf

照這樣跑，/spawn_entity 不存在的錯誤就會消失。若仍有狀況，把 gzserver --verbose 的錯誤訊息貼來，我幫你對症處理。

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這個錯誤表示 Gazebo Master 連接埠被占用（預設是 11345）。

通常是之前的 gzserver/gzclient 還在背景跑，或你同時用 root/ubuntu 兩個帳號各啟了一個 Gazebo。

下面給你最穩、最快的解法（擇一或依序做）：

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A) 找到並關掉佔用者（建議先做）

# 找出誰占用 11345
sudo ss -lptn 'sport = :11345'

# 或
sudo lsof -i :11345

# 殺掉殘留的 gzserver/gzclient（溫和）
pkill -f gzserver
pkill -f gzclient

# 再確認一次
ps aux | egrep 'gzserver|gzclient|gazebo' | grep -v egrep

若還是無法釋放，用：

sudo kill -9 <PID>   # 對 ss/lsof 找到的 PID

小提醒：避免混用 root 與 ubuntu 啟動 Gazebo。兩邊都會搶同一個 11345。

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B) 改用另一個連接埠（多人/多實例同機時最穩）

在所有要用的終端（包含要跑 gzserver、spawn_entity.py、gzclient、以及 ros2 launch 的終端）一致設定：

export GAZEBO_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11445

然後啟動：

gzserver --verbose empty.world \
  -s libgazebo_ros_init.so \
  -s libgazebo_ros_factory.so \
  -s libgazebo_ros_force_system.so

另開終端（同樣先 export GAZEBO_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11445）再執行：

ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity twowheel_amr -file /path/to/twowheel.urdf
# 或需要 GUI 時
gzclient

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C) 清理暫存（偶爾有用）

# 清除可能殘留的 lock / ipc 目錄（依你的使用者名稱）
rm -rf /tmp/gazebo-*-$USER

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D) 常見地雷避免

• 同一台機器上每個使用者或每個專案都用不同的 GAZEBO_MASTER_URI 連接埠（例如 11445、11446…），避免互相干擾。

• 若用 tmux/screen 或遠端斷線，背景可能還有 gzserver 留著；用 ps 檢查。

• 先 source /opt/ros/humble/setup.bash（以及你的工作區 install/setup.bash），再啟動 Gazebo/ROS 節點，避免外掛路徑錯。

• 如果之前還有 OpenGL/ALSA 鬧事，啟動前可以加：

  export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
  export GALLIUM_DRIVER=llvmpipe
  export LIBGL_DRI3_DISABLE=1
  export ALSOFT_DRIVERS=null
  

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照 A 清掉佔用者或 B 改用新連接埠後，再啟 gzserver → spawn_entity.py 就能過了。

若仍卡住，把你 ss -lptn 'sport = :11345' 或 gzserver --verbose 的最後幾行貼上來，

我幫你精準判斷是哪個程序卡著。