雷射（LiDAR） ,IMU for Gazebo URDF

 依照你前面在 Gazebo log 裡看到的兩個問題：

1. Laser（ray sensor）缺 <output_type> → Gazebo 預設成 PointCloud2，RViz2 看起來不直覺。

2. IMU sensor 缺 noise 配置 → 導致 Get noise index not valid。

我幫你把這兩個部分補齊，直接整合進 xacro 版本。

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修正版片段

雷射（LiDAR）

<gazebo reference="lidar_link">
  <sensor name="lidar" type="ray">
    <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
    <visualize>true</visualize>
    <update_rate>30</update_rate>
    <ray>
      <scan>
        <horizontal>
          <samples>720</samples>
          <resolution>1</resolution>
          <min_angle>-1.5708</min_angle>
          <max_angle>1.5708</max_angle>
        </horizontal>
      </scan>
      <range>
        <min>0.12</min>
        <max>3.5</max>
        <resolution>0.01</resolution>
      </range>
    </ray>

    <!-- ROS 2 插件 -->
    <plugin name="gazebo_ros_laser" filename="libgazebo_ros_ray_sensor.so">
      <ros>
        <namespace>/twowheel_amr</namespace>
        <remapping>~/out:=scan</remapping>
      </ros>
      <output_type>sensor_msgs/LaserScan</output_type>   <!-- 新增 -->
      <frame_name>lidar_link</frame_name>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

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IMU

<gazebo reference="imu_link">
  <sensor name="imu_sensor" type="imu">
    <update_rate>200</update_rate>
    <always_on>true</always_on>
    <visualize>false</visualize>
    <imu>
      <angular_velocity>
        <x>
          <noise type="gaussian">
            <mean>0.0</mean>
            <stddev>0.0002</stddev>
            <bias_mean>0.0</bias_mean>
            <bias_stddev>0.00001</bias_stddev>
          </noise>
        </x>
        <y><noise type="gaussian"><mean>0</mean><stddev>0.0002</stddev><bias_mean>0</bias_mean><bias_stddev>0.00001</bias_stddev></noise></y>
        <z><noise type="gaussian"><mean>0</mean><stddev>0.0002</stddev><bias_mean>0</bias_mean><bias_stddev>0.00001</bias_stddev></noise></z>
      </angular_velocity>
      <linear_acceleration>
        <x><noise type="gaussian"><mean>0</mean><stddev>0.02</stddev><bias_mean>0</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></x>
        <y><noise type="gaussian"><mean>0</mean><stddev>0.02</stddev><bias_mean>0</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></y>
        <z><noise type="gaussian"><mean>0</mean><stddev>0.02</stddev><bias_mean>0</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></z>
      </linear_acceleration>
    </imu>

    <!-- ROS 2 插件 -->
    <plugin name="gazebo_ros_imu" filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so">
      <ros>
        <namespace>/twowheel_amr</namespace>
        <remapping>~/out:=imu/data</remapping>
      </ros>
      <initial_orientation_as_reference>false</initial_orientation_as_reference>
      <frame_name>imu_link</frame_name>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

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測試方法

1. 重新轉換：

xacro twowheel.urdf.xacro -o /tmp/twowheel.urdf

2. 再 spawn 進 Gazebo：

ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity twowheel_amr -file /tmp/twowheel.urdf

3. 檢查 ROS2 topic：

ros2 topic list | egrep "scan|imu"
ros2 topic echo /twowheel_amr/scan --once
ros2 topic echo /twowheel_amr/imu/data --once

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[建議測試]

# 轉成 URDF

xacro /path/to/twowheel.fixed.urdf.xacro -o /tmp/twowheel.urdf

#（可選）檢查

check_urdf /tmp/twowheel.urdf

/spawn_entity 不存在＝你的 gzserver 沒跑，或沒載入 libgazebo_ros_factory.so，或終端的 GAZEBO_MASTER_URI 不一致。照下面最短路徑做就會好：

1) 在「終端A」起 gzserver（一定要帶 factory）

source /opt/ros/humble/setup.bash
export ALSOFT_DRIVERS=null
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 GALLIUM_DRIVER=llvmpipe LIBGL_DRI3_DISABLE=1
#（可選）統一埠，兩個終端都要設同一值
export GAZEBO_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11345

gzserver --verbose /usr/share/gazebo-11/worlds/empty.world \
  -s libgazebo_ros_init.so \
  -s libgazebo_ros_factory.so \
  -s libgazebo_ros_force_system.so

別關掉這個終端；保持 gzserver 在跑。

# 先起 gzserver（建議 headless、靜音、軟體渲染）

# 另開終端 spawn（用檔案最穩）load urdf to gzserver world 

ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity twowheel_amr -file /tmp/twowheel.urdf

#gzclient is show GUI 

gzclient 

# 驗證感測器

ros2 topic list | egrep "scan|imu"

ros2 topic echo /twowheel_amr/scan --once

ros2 topic echo /twowheel_amr/imu/data --once