ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py 執行詳細說明

 

2. ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py 執行詳細說明

spawn_entity.py 腳本是 ROS2 與 Gazebo 交互的核心工具之一，它的主要作用是將機器人模型（URDF 或 SDF 格式）動態地載入到正在運行的 Gazebo 模擬環境中。

指令分解：

• ros2 run：這是 ROS2 的標準指令，用於運行一個套件中的可執行腳本。

• gazebo_ros：指定要運行腳本的套件名稱。

• spawn_entity.py：要運行的 Python 腳本。

腳本參數：

• -entity twowheel_amr：

  • -entity：指定要在 Gazebo 中生成的實體名稱。

  • twowheel_amr：這是你給機器人實體起的名字。這個名字在 Gazebo 模擬世界中是唯一的。

• -file twowheel.urdf：

  • -file：指定要載入的機器人描述檔案的完整路徑。

  • twowheel.urdf：這通常是你的 URDF 或 XACRO 檔案經過處理後生成的 URDF 格式。

執行過程：

1. 客戶端節點啟動：ros2 run 指令啟動 spawn_entity.py 腳本，它會作為一個 ROS2 節點。

2. 讀取模型檔案：腳本讀取 -file 參數指定的 twowheel.urdf 檔案內容。

3. 尋找服務：腳本嘗試連接到 gzserver 提供的 ROS 服務 /spawn_entity。

4. 發送服務請求：如果成功連接到服務，腳本會將機器人實體的名稱（twowheel_amr）和 URDF 檔案的內容作為數據包，通過服務請求發送給 gzserver。

5. Gazebo 載入模型：gzserver 接收到請求後，會解析 URDF 檔案，在模擬世界中創建機器人的所有連結、關節、視覺、碰撞模型，並初始化所有 Gazebo 插件。

6. 結果回饋：gzserver 返回一個服務響應，告訴 spawn_entity.py 腳本模型是否成功生成。

為何使用 spawn_entity.py？

• 動態載入：它允許你在 Gazebo 運行時動態地添加或移除機器人模型，而不需要每次都重新啟動整個 Gazebo 伺服器。

• 與 ROS2 整合：它是一個標準的 ROS2 節點，可以直接在 launch 檔案中使用，方便自動化啟動整個模擬環境。