ros2 + Gazebo Classic +rviz2 URDF format check

 基礎環境是 ROS 2 + Gazebo Classic + RViz2。我會直接以這個前提來做靜態與執行面檢查，包含：

• Xacro 語法與宏參數檢查

• URDF 結構（link / joint / inertia / transmission / gazebo 扩展）

• 常見錯誤（root link inertia、collision/visual 對齊、origin 使用、joint 限制、PID）

• 針對 Gazebo Classic 的 plugin 與 <gazebo> 標籤相容性

• RViz2 顯示與 TF 樹狀結構一致性

• 可直接在你的工作區啟用的最小化 display.launch.py / gazebo.launch.py 測試流程

我現在就先做三件事並回報結果與修正建議：

1. 解析 twowheel.urdf.xacro → 檢查語法與宏參數缺省值

2. 轉換出 URDF（xacro → urdf）→ 檢查 kdl_parser 與 robot_state_publisher 會踩到的點

3. 產生一份最小可跑的 RViz2 與 Gazebo Classic 測試清單（含命令與預期輸出）

---

你可以先把關的快速檢查指令（在你的 ROS 2 環境）

# 1) 檢查 xacro 語法（不需要啟任何 GUI）
xacro /path/to/twowheel.urdf.xacro -o /tmp/twowheel.urdf

# 2) 轉成完整 URDF 後，用 check_urdf 檢查（若系統有裝）
check_urdf /tmp/twowheel.urdf

# 3) 用 urdf_to_graphviz 看 TF 結構（選做）
urdf_to_graphviz /tmp/twowheel.urdf
xdg-open robot.pdf  # 會輸出 TF 圖

== RViz2 與 Gazebo Classic 測試 ====

# RViz2 檢視（robot_state_publisher + jsp_gui）

ros2 launch your_pkg display.launch.py urdf_file:=/absolute/path/to/twowheel.fixed.urdf.xacro

# Gazebo Classic

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1   # 若遠端/無GPU

ros2 launch your_pkg gazebo.launch.py urdf_file:=/absolute/path/to/twowheel.fixed.urdf.xacro

# 在另一終端發送速度指令（若 plugin namespace=twowheel_amr，topic 為 /twowheel_amr/cmd_vel）

ros2 topic pub -r 5 /twowheel_amr/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.2}, angular: {z: 0.0}}"

---