gzserver run test

 

先用「最小化、無 GUI、靜音、軟體渲染」把 gzserver 跑起來

在同一個終端（很重要：先 source 你的 ROS2 與工作區）：

# 1) 建議不要用 root，改回 ubuntu 使用者（root 的環境變數常不完整）
# 2) 關閉 OpenAL 聲音，避免 ALSA 錯誤造成崩潰
export ALSOFT_DRIVERS=null
# 3) 強制軟體渲染，避免驅動/GLX 問題（即使 gzserver 通常不需要，也更保險）
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
export GALLIUM_DRIVER=llvmpipe
export LIBGL_DRI3_DISABLE=1

# 4) 直接手動起 gzserver（不開 gzclient）
gzserver --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so -s libgazebo_ros_force_system.so

如果這一步仍然「立刻崩潰」，請把終端最後 30 行貼上來；多半是外掛載入不到或音效/GLX造成。
常見原因：用 root 執行、沒有 ros-humble-gazebo-ros-pkgs、或沒有正確 source /opt/ros/humble/setup.bash 與你工作區的 install/setup.bash。

檢查外掛是否存在

# 應該能找到這些檔（實際路徑可能不同）
dpkg -L ros-humble-gazebo-ros-pkgs | grep -E 'libgazebo_ros_(init|factory|force_system)\.so'

若找不到，請安裝：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-humble-gazebo-ros-pkgs

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用 -file 方式 spawn（避開 topic 依賴）

一旦 gzserver --verbose ... 正常在上一個終端跑著，開另一個終端：

# 同樣先 source ROS2 與工作區
xacro /path/to/twowheel.urdf.xacro -o /tmp/twowheel.urdf
ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity twowheel_amr -file /tmp/twowheel.urdf

成功會看到：

Spawn Entity started
...
[INFO] SpawnEntity: Successfully spawned entity [twowheel_amr]