建立 ROS2 Package 的 Build Type

 

建立 ROS2 Package 的 Build Type

建立 ROS2 軟體包 (package) 時，--build-type 參數用於指定建置系統的類型。在 ROS2 中，主要有兩種建置類型：

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1. ament_cmake

ament_cmake 是 ROS2 官方推薦的 C++ 和混合語言軟體包的建置系統。它基於 CMake，但增加了 ROS2 專用的功能，例如：

• 自動處理相依性：它能自動管理 ROS2 軟體包之間的依賴關係。

• 跨平台支援：ament_cmake 提供了更佳的跨平台相容性。

• 整合測試：它能輕鬆整合測試框架。

當您建立一個 C++ 專案時，應使用此類型。

指令範例： ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_cpp_package

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2. ament_python

ament_python 是專為純 Python 軟體包設計的建置系統。它基於標準的 Python 工具（如 setuptools），並透過 ament 擴展來整合 ROS2 的功能。

• 輕量化：相較於 ament_cmake，ament_python 更輕量，且不需要編譯，非常適合快速開發。

• Python 原生：它完美地與 Python 生態系統融合，讓您能使用所有標準的 Python 套件和工具。

當您建立一個純 Python 專案時，建議使用此類型。

指令範例： ros2 pkg create --build-type ament_python my_python_package

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總結

在選擇建置類型時，主要取決於您的專案語言：

• C++ 或混合語言 (C++/Python)：選擇 ament_cmake。

• 純 Python：選擇 ament_python。

如果您在執行 ros2 pkg create 時沒有指定 --build-type，ROS2 預設會為您選擇 ament_cmake。