ROS2 launch (gzserver , gzclient )

 要將 gzserver 和 gzclient 協同啟動，最常見且最方便的方法是使用一個 launch 檔案。但如果你需要手動操作，可以按照以下兩個步驟來進行。

1. 啟動 Gazebo 伺服器 (gzserver)

首先，在一個終端機中啟動 Gazebo 伺服器，並載入你的世界檔案（例如 empty.world）。這個指令會啟動 Gazebo 的後端，但不會顯示任何圖形介面。

# 確保 Gazebo 已被正確安裝
gzserver empty.world

• 參數說明：

  • empty.world：指定 Gazebo 要載入的世界檔案。這個檔案定義了環境、光線和任何靜態物體。

2. 啟動 Gazebo 客戶端 (gzclient)

在另一個終端機中，啟動 Gazebo 客戶端。gzclient 會自動尋找並連接到正在運行的 gzserver。

gzclient

• 自動連接：gzclient 預設會嘗試連接到本地主機的 Gazebo 伺服器。

• 一旦連接成功，你就會看到 Gazebo 的圖形介面，顯示 gzserver 中正在運行的世界。

使用 launch 檔案自動化啟動 (推薦)

為了避免手動啟動兩個終端機，並確保所有設定都正確載入，強烈建議使用 ROS2 的 launch 檔案。我們之前建立的 gazebo.launch.py 就已經包含了這個邏輯。

這個 launch 檔案使用 IncludeLaunchDescription 來啟動 Gazebo，它會自動處理 gzserver 和 gzclient 的啟動。

[Python]

# 這是我們之前建立的 launch 檔案中的一部分
# This is a part of the launch file we created before
gazebo_ros_dir = get_package_share_directory('gazebo_ros')

gazebo_node = IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
        os.path.join(gazebo_ros_dir, 'launch', 'gazebo.launch.py')
    ),
    launch_arguments={'world': 'empty.world'}.items()
)

這個指令會自動：

1. 啟動 gzserver：在背景運行 Gazebo 的伺服器。

2. 啟動 gzclient：在前景啟動 Gazebo 的圖形介面。

總結： 雖然你可以手動啟動 gzserver 和 gzclient，

但使用 ros2 launch 是更標準、更推薦的做法，

它可以將整個模擬環境的啟動過程自動化，

並確保所有 ROS2 節點和 Gazebo 插件都能正確載入。