gazebo debug notex2

 你的系統少了常用的連接埠檢查工具（ss、lsof）。先安裝，

然後清掉殘留的 Gazebo，再重新啟動。

1) 安裝工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y iproute2 lsof net-tools psmisc
# iproute2 提供 ss；net-tools 提供 netstat；psmisc 提供 killall

2) 查誰占用 11345（任選一種）

# 方法 A（建議）：ss
sudo ss -lptn 'sport = :11345'

# 方法 B：lsof
sudo lsof -i :11345

# 方法 C：netstat（備用）
sudo netstat -lptn | grep 11345

看輸出中的 COMMAND/PID，通常是 gzserver 或 gzclient。

3) 關掉殘留的 Gazebo

# 溫和地殺掉
killall gzserver gzclient 2>/dev/null || true

# 若還活著，強制殺（用第2步查到的 PID）
sudo kill -9 <PID1> <PID2>

4) 直接重新啟 gzserver（先把環境設乾淨）

（無頭、靜音、軟體渲染——最穩定）

source /opt/ros/humble/setup.bash
export ALSOFT_DRIVERS=null
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
export GALLIUM_DRIVER=llvmpipe
export LIBGL_DRI3_DISABLE=1

gzserver --verbose empty.world \
  -s libgazebo_ros_init.so \
  -s libgazebo_ros_factory.so \
  -s libgazebo_ros_force_system.so

這個終端請保持開著，表示 gzserver 正在跑。

5) 另一個終端再 spawn（用檔案最穩）

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/data/ros2_ws4/install/twowheel_bot/share/twowheel_bot/urdf
ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity twowheel_amr -file twowheel.urdf

6)（多人或重複實例）改用別的連接埠

如果你常常遇到「Address already in use」：

# 在所有相關終端一致設定（包含 gzserver / gzclient / spawn_entity / ros2 launch）
export GAZEBO_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11445


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單獨啟動 gzserver 

gzserver --verbose /usr/share/gazebo-11/worlds/empty.world \
  -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so -s libgazebo_ros_force_system.so

1. Gzserver 和 Gzclient 的互動關係
在 Gazebo 模擬環境中，gzserver 和 gzclient 扮演著不同的角色，它們的協同工作模式是 ROS 模擬的核心。
gzserver (Gazebo Server)：
角色：模擬器後端，負責所有物理計算和感測器數據生成。
主要職責：
物理模擬：載入世界檔案（.world），處理所有物體之間的物理交互，例如重力、摩擦力、碰撞等。
感測器數據生成：根據 URDF 中定義的 Gazebo 插件（如 LiDAR、IMU、相機），生成並發佈虛擬的感測器數據。
ROS 橋接：作為 ROS 的服務器，提供 spawn_entity 和 set_model_state 等服務，以及發佈感測器數據和機器人里程計等 ROS 主題。
gzclient (Gazebo Client)：
角色：模擬器前端，負責所有圖形介面（GUI）的顯示。
主要職責：
視覺化：從 gzserver 接收模擬世界的渲染數據，並將其顯示在螢幕上。
使用者交互：提供使用者介面，允許使用者通過滑鼠或鍵盤在 3D 世界中移動視角、選擇物體、暫停或重啟模擬。
互動關係：
gzserver 是核心，即使沒有 gzclient，它也可以在無頭（headless）模式下運行，持續進行模擬和發佈數據。
                        這對於自動化測試和機器人訓練非常有用。
gzclient 是一個可選的 GUI 介面，它連接到 gzserver，以便使用者能夠可視化地觀察模擬過程。
                        如果 gzserver 崩潰，gzclient 也會因為失去連接而結束。