Ubuntu 24.04 install ros2_humble , gazebo_classic ,rviz2 範例

 這是一份在 Ubuntu 24.04 上安裝 ROS 2 Humble、Gazebo Classic 和 Rviz2 的範例說明。

由於 ROS 2 Humble 的官方支援版本是 Ubuntu 22.04 (Jammy)，

因此在 Ubuntu 24.04 (Noble) 上安裝需要一些額外步驟。

1. 系統設定與 ROS 2 套件庫設定

首先，請確保您的系統是最新的，並設定 ROS 2 的套件庫。

1.1 更新系統與安裝基本工具

開啟終端機，執行以下指令：

sudo apt update

sudo apt upgrade
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

1.2 設定 ROS 2 套件庫

設定 GPG 金鑰以驗證套件，並將 ROS 2 套件庫加入您的來源清單：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo jammy) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

注意： 這裡我們將 ROS 2 的來源指定為 jammy，因為 Humble 是為 Ubuntu 22.04 (Jammy) 編譯的。這是在 Ubuntu 24.04 上安裝的關鍵步驟。

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2. 安裝 ROS 2 Humble

現在可以開始安裝 ROS 2 Humble 的桌面完整版（Desktop Full）。

sudo apt update

sudo apt install ros-humble-desktop-full

這個指令會自動安裝包括 Rviz2 在內的所有核心套件。

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3. 環境設定

安裝完成後，您需要將 ROS 2 的環境變數加入您的 shell 設定檔中，以便每次開啟終端機都能直接使用 ROS 2 指令。

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

為了確保可以自動完成 ROS 2 指令，您也可以安裝 argcomplete：

sudo apt install python3-argcomplete

然後在您的 ~/.bashrc 中加入這行：

eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"

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4. 安裝 Gazebo Classic

ROS 2 Humble 官方支援的是 Gazebo garden，但許多舊專案仍使用 Gazebo Classic (版本 11)。這裡提供 Gazebo Classic 的安裝步驟。

4.1 設定 Gazebo 套件庫

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

注意： 由於 apt-key 已過時，這個步驟可能會顯示警告。在 Ubuntu 24.04 上，更現代的方式是使用 curl。

替代的現代方法：

sudo curl -sSL http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/osrf-stable-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/osrf-stable-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

4.2 安裝 Gazebo Classic

sudo apt update
sudo apt install gazebo11
sudo apt install libgazebo11-dev

4.3 安裝 Gazebo 與 ROS 2 的整合套件

這部分是讓 ROS 2 能與 Gazebo Classic 溝通的關鍵：

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

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5. 測試安裝結果

5.1 測試 ROS 2

開啟兩個終端機。

• 在第一個終端機：

  Bash

  ros2 run demo_nodes_cpp talker
  

• 在第二個終端機：

  Bash

  ros2 run demo_nodes_py listener
  

如果看到 talker 發送訊息，listener 接收到，表示 ROS 2 核心安裝成功。

5.2 測試 Rviz2

在終端機輸入：

Bash

rviz2

Rviz2 視窗應該會成功開啟。

5.3 測試 Gazebo Classic

在終端機輸入：

Bash

gazebo

Gazebo 視窗應該會成功開啟。

恭喜！ 現在您已經在 Ubuntu 24.04 上成功安裝了 ROS 2 Humble、Rviz2 和 Gazebo Classic。您可以開始進行您的機器人專案了。