gazebo server 啟動錯誤修正 說明

 您收到的錯誤 [Err] [gazebo_shared.cc:46] System is attempting to load a plugin, but detected an incorrect plugin type. Plugin filename[libgazebo_ros2_control.so]. Segmentation fault (core dumped) 表示：

• 您正在嘗試將 libgazebo_ros2_control.so 作為 Gazebo 的**系統插件（system plugin）**載入。

• 然而，libgazebo_ros2_control.so 是一個模型插件（model plugin），它必須在 URDF 文件中作為 <plugin> 標籤的一部分被載入，而不是作為獨立的 Gazebo 系統插件。

這是 Gazebo 插件的兩種不同載入方式：

• 系統插件 (-s): 影響整個 Gazebo 模擬環境，例如 libgazebo_ros_init.so 和 libgazebo_ros_factory.so。

• 模型插件: 與特定的機器人或模型相關聯，用於控制其行為（例如差動驅動器）或模擬感測器。

您的指令 gzserver ... -s libgazebo_ros2_control.so 是錯誤的，因為您將一個模型插件當作系統插件載入。

正確的 Gazebo 啟動流程

要正確地啟動 Gazebo 並載入您的機器人，您應該遵循以下步驟，這通常涉及使用一個 ROS2 啟動檔案 (launch file)：

步驟 1: 創建 launch 文件

一個 ROS2 launch 文件能夠自動化整個啟動過程，包括啟動 Gazebo 伺服器、載入機器人模型，以及啟動必要的 ROS2 節點（例如 robot_state_publisher）。

以下是一個 roscar.launch.py 啟動檔案的範例，它將正確地載入您的模型：

roscar.launch.py

9月3日 下午5:34

總結

這個方法解決了兩個問題：

1. 正確載入插件：spawn_entity.py 腳本會將 URDF 文件（包含 libgazebo_ros2_control.so 插件）傳遞給 Gazebo，讓它以模型插件的形式正確載入。

2. 自動化流程：使用 launch 文件可以一次性處理所有必要的步驟，無需手動輸入多個複雜的指令。

===========================

```

eof

### 下一步行動建議

1.  **保存檔案**：將上述內容保存為 `roscar.urdf.xacro`，覆蓋您現有的檔案。

2.  **轉換**：再次運行 `xacro` 指令，它會將新的 `xacro` 檔案轉換為 URDF。

    ```bash

    xacro roscar.urdf.xacro -o rrr2.urdf

    ```

3.  **驗證**：對新生成的 `rrr2.urdf` 檔案執行 `check_urdf`。

    ```bash

    check_urdf rrr2.urdf

    

```

eof

### 下一步行動建議

請將這個修正後的檔案保存為 `roscar.urdf.xacro`。由於我們不再需要 `xacro:include` 外部檔案，`xacro` 轉換應該能順利完成。

**正確的指令流程：**

1.  **保存檔案**：將上述內容保存為 `roscar.urdf.xacro`。

2.  **轉換**：直接在終端機中運行 `xacro` 指令。

    ```bash

    xacro roscar.urdf.xacro -o roscar_fixed.urdf

    ```

3.  **驗證**：如果轉換成功，您可以再次使用 `check_urdf` 來驗證新生成的 `.urdf` 文件。

    ```bash

    check_urdf roscar_fixed.urdf

# must defin namespace     

xacro roscar.urdf.xacro -o rrr2.urdf namespace:=/my_robot