ROS2 ros_gz_sim_dmeos 功能範例 kaunch.py 列表 說明

 當然，我很樂意為您列出 ros_gz_sim_demos 套件中其他常用的啟動檔案及其功能。這些啟動檔案是學習 Gazebo 和 ROS 整合的寶貴資源，每個都展示了不同的感測器和機器人模型。

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ros_gz_sim_demos 套件啟動檔案列表

1. diff_drive.launch.py

• 功能：啟動一個簡單的差動驅動機器人模擬。這是一個學習 ROS 2 控制器的入門範例。

• 用途：

  • 在 Gazebo 中生成一個兩輪差動驅動機器人。

  • 使用 ros_gz_bridge 橋接器，將 cmd_vel 主題的 ROS 2 指令轉發給 Gazebo，從而控制機器人移動。

  • 將機器人輪子的里程計（odometry）數據從 Gazebo 發布回 ROS 2 的 odom 主題。

• 指令：ros2 launch ros_gz_sim_demos diff_drive.launch.py

2. camera.launch.py

• 功能：啟動一個配備了攝影機的機器人模擬。

• 用途：

  • 在 Gazebo 中生成一個帶有攝影機的機器人模型。

  • 將 Gazebo 模擬中的攝影機影像數據，通過 ros_gz_bridge 橋接器轉換成 ROS 2 的 sensor_msgs/msg/Image 訊息，並發布到 ROS 2 主題上。

  • 您可以在 RVIZ2 中訂閱這個影像主題，即時查看機器人「看到」的畫面。

• 指令：ros2 launch ros_gz_sim_demos camera.launch.py

3. imu.launch.py

• 功能：啟動一個配備了慣性測量單元（IMU）的機器人模擬。

• 用途：

  • 在 Gazebo 中生成一個帶有 IMU 感測器的機器人模型。

  • 將 Gazebo 模擬中的 IMU 數據（加速度和角速度），通過 ros_gz_bridge 橋接器轉換成 ROS 2 的 sensor_msgs/msg/Imu 訊息。

  • IMU 數據對於機器人的姿態估計和濾波非常重要，特別是與里程計數據結合使用時，可以提高定位的準確性。

• 指令：ros2 launch ros_gz_sim_demos imu.launch.py

4. gps.launch.py

• 功能：啟動一個配備了全球定位系統（GPS）的機器人模擬。

• 用途：

  • 在 Gazebo 中生成一個帶有 GPS 感測器的機器人模型。

  • Gazebo 會模擬 GPS 座標數據，並通過 ros_gz_bridge 橋接器將其發布到 ROS 2 的 sensor_msgs/msg/NavSatFix 主題。

  • 這對於需要在大範圍戶外環境中進行定位的應用（例如無人機）非常有用。

• 指令：ros2 launch ros_gz_sim_demos gps.launch.py

5. lidar.launch.py (GPU vs. CPU)

• 功能：啟動一個配備了 2D 雷射雷達（LiDAR）的機器人模擬。

• 用途：

  • 這是 gpu_lidar.launch.py 的對應版本，但它使用的是傳統的 CPU 模擬。

  • 將 Gazebo 中的雷射掃描數據轉換為 ROS 2 的 sensor_msgs/msg/LaserScan 訊息。

  • LiDAR 數據是實現 SLAM 和導航的基礎。

• 指令：ros2 launch ros_gz_sim_demos lidar.launch.py

這些啟動檔案展示了如何在 ROS 2 環境中模擬不同類型的機器人和感測器。

它們為您未來在自己的專案中整合 Gazebo 提供了寶貴的參考。