ROS2 for gzserver , gzclient

 下面是 Gazebo Classic 的 gzserver / gzclient 常用指令精簡表（不含新一代 gz sim）：

gzserver（物理模擬伺服器）

• 啟動空世界（純伺服器，無 GUI）
  gzserver /usr/share/gazebo-11/worlds/empty.world

• 詳細輸出（除錯）
  gzserver --verbose <world.sdf|world>

• 開始時暫停
  gzserver --pause <world>

• 設定隨機種子（重現性）
  gzserver --seed <int> <world>

• 只跑 N 個 step 後退出（批次/測試）
  gzserver --iters <N> <world>

• 載入「伺服器插件」（e.g., ROS 工廠/控制）
  gzserver -s libgazebo_ros_factory.so <world>
gzserver -s libgazebo_ros_init.so <world>

• 顯示說明 / 版本
  gzserver --help　gzserver --version

gzclient（圖形介面客戶端）

• 連線到已啟動的 gzserver
gzclient

• 詳細輸出
  gzclient --verbose

• 載入「GUI 插件」（面板/工具）
  gzclient -g libgazebo_gui_overlay.so

• 說明 / 版本
  gzclient --help　gzclient --version

常見啟動樣板

• 伺服器與客戶端分開：

  export ALSOFT_DRIVERS=null   # 避免 ALSA 音效錯誤（可選）
  gzserver /usr/share/gazebo-11/worlds/empty.world --verbose &
  gzclient

• 
  

  gzserver --verbose empty.world \

    -s libgazebo_ros_init.so \

    -s libgazebo_ros_factory.so \

    -s libgazebo_ros_force_system.so

         gzclient 

         # 直接用檔案（不用 topic）spawn：

         ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity (twowheel_amr) -file  (twowheel.urdf)

• 直接用 wrapper 一起開（server+client）：
  gazebo --verbose /usr/share/gazebo-11/worlds/empty.world

• 與 ROS 2 整合（Classic）：

  # 允許從 /robot_description 動態生成模型
  gzserver -s libgazebo_ros_factory.so /usr/share/gazebo-11/worlds/empty.world &
  ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -entity my_bot -topic /robot_description
  

常用環境變數（Classic）

• GAZEBO_RESOURCE_PATH：worlds、materials 等資源搜尋路徑

• GAZEBO_MODEL_PATH：模型搜尋路徑（.sdf/.config 的目錄）

• ALSOFT_DRIVERS=null：關閉 OpenAL 音效（無音效卡時很有用）