Gzserver 和 Gzclient 確實可以在不同 IP 的主機上運行

 Gzserver 和 Gzclient 確實可以在不同 IP 的主機上運行，這是 Gazebo 模擬器設計的核心優勢之一，允許您將複雜的物理模擬（在 Gzserver 上）與圖形化視覺化（在 Gzclient 上）分開。這對於遠端控制、高效能計算或多使用者協作非常有用。

如何建立 Gzserver 與 Gzclient 的遠端連線

要讓 Gzserver 和 Gzclient 在不同 IP 的主機上成功連線，您需要確保以下條件和步驟：

步驟一：設定環境變數

這是最關鍵的步驟。Gzserver 和 Gzclient 預設會尋找一個名為 GAZEBO_MASTER_URI 的環境變數來建立連線。這個變數會告訴客戶端伺服器的位置。

• 在運行 Gzserver 的主機上：

  Gzserver 在啟動時會綁定一個主機位址和埠號。您可以透過 export 設定 GAZEBO_MASTER_URI，也可以讓它使用預設值。預設的埠號是 11345。

  # 這行指令是選擇性，如果未指定，Gazebo會自動使用預設的 'localhost:11345'
  export GAZEBO_MASTER_URI=http://<伺服器IP位址>:11345
  

  然後，啟動伺服器：

  gzserver --verbose empty.world
  

• 在運行 Gzclient 的主機上：

  這是最重要的一步。您必須將客戶端的 GAZEBO_MASTER_URI 設定為伺服器的 IP 位址。

  # 這裡的 <伺服器IP位址> 是運行 gzserver 的主機的實際 IP
  export GAZEBO_MASTER_URI=http://<伺服器IP位址>:11345
  

  接著，啟動客戶端：

  gzclient
  

如果一切設定正確，Gzclient 將會連線到遠端伺服器，並開始顯示模擬畫面。

步驟二：確保網路連線暢通

• 防火牆設定：請確保伺服器主機的防火牆允許來自客戶端主機的連線，特別是 Gazebo 使用的 11345 埠號。如果需要，您可能需要新增一條防火牆規則。

• IP 位址：確保客戶端填寫的 IP 位址是伺服器主機在網路中的可達位址。如果兩台主機在同一個區域網路，通常是 192.168.x.x 或 10.0.x.x 這樣的位址。

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ROS2 與 Gazebo Sim (新版) 的連線

對於 ROS2 和 Gazebo Sim（例如 Fortress 或 Garden），連線機制更加簡化。它依賴於 ROS2 的 DDS (Data Distribution Service) 通訊協定。

ROS2 的節點（包括 Gazebo Sim 的 ROS 插件）使用 DDS 進行發現和通訊。只要兩台電腦在同一個網路中，且 ROS2 的環境變數（例如 ROS_DOMAIN_ID）設定一致，它們就能自動找到彼此並建立連線。

因此，在 ROS2 環境中，您通常只需要確保：

1. ROS2 環境變數一致：在兩台主機上執行 source 指令來載入相同的 ROS2 版本，並確保 ROS_DOMAIN_ID 環境變數相同。

2. 啟動 Gazebo Sim：

   • 在伺服器主機上啟動 Gazebo Sim，通常是透過 ROS2 啟動檔案：

     Bash

     ros2 launch my_robot_pkg my_robot.launch.py
     

   • 在客戶端主機上，您只需要啟動一個 ROS 節點來處理資料或發送命令，例如啟動 RVIZ2 來視覺化：

     Bash

     ros2 run rviz2 rviz2
     

總之，Gzserver 和 Gzclient 可以在不同主機上連線。在 Gazebo Classic 中，這需要手動設定 GAZEBO_MASTER_URI；而在 ROS2 的新版 Gazebo Sim 中，它則透過更先進的 DDS 機制自動完成。