如何使用 ros_gz_sim 替代 gazebo_ros？

 

如何使用 ros_gz_sim 替代 gazebo_ros？

要將 ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py 轉換為 ros_gz_sim 的版本，

主要涉及將命令列執行方式改為啟動檔案 (Launch File) 的模式。

ros_gz_sim 提供了 create 節點來執行生成實體的功能，

但它通常作為 LaunchDescription 的一部分來使用。

以下是將您的 spawn_entity.py 命令轉換為 ros_gz_sim 啟動檔案的步驟。

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步驟 1：建立啟動檔案

在您的 ROS 2 套件中，建立一個 Python 啟動檔案（例如 spawn_robot.launch.py）。這個檔案會定義如何啟動 Gazebo Sim 並生成您的機器人。

Python

# 文件名: spawn_robot.launch.py

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    # 這裡假設您的 urdf 檔案在名為 'your_robot_description' 的套件中
    # 您需要將 'your_robot_description' 替換為實際的套件名稱
    urdf_path = os.path.join(
        get_package_share_directory('your_robot_description'),
        'urdf',
        'twowheel.urdf'
    )
    
    # 啟動 Gazebo Sim 的命令
    # 這部分可以用 ros_gz_sim 提供的啟動檔案來替代，例如 ros_gz_sim_demos 中的 gz_sim.launch.py
    # 但這裡我們專注於生成實體的指令
    
    # 使用 ros_gz_sim 套件中的 'create' 節點來生成實體
    spawn_entity_node = Node(
        package='ros_gz_sim',
        executable='create',
        output='screen',
        arguments=[
            '-file', urdf_path,
            '-name', 'twowheel_amr',
            '-x', '0',
            '-y', '0',
            '-z', '0.5' # 建議從地面以上生成
        ]
    )
    
    return LaunchDescription([
        spawn_entity_node
    ])

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步驟 2：執行啟動檔案

將 twowheel.urdf 放置在您的 ROS 2 套件的 urdf/ 目錄中，並將上述 spawn_robot.launch.py 檔案放置在 launch/ 目錄中。

然後，在終端機中，首先確保您的工作空間已載入：

Bash

cd ~/data/ros2_example_ws
source install/setup.bash

接下來，您可以執行您的啟動檔案來生成機器人：

Bash

ros2 launch your_robot_description spawn_robot.launch.py

請注意：此指令需要 Gazebo Sim 已經在運行中，才能成功將模型生成到模擬世界中。您可以在另一個終端機中，手動或透過其他啟動檔案來啟動 Gazebo Sim。

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為什麼要這樣做？

• 啟動檔案的優勢：在 ROS 2 中，使用啟動檔案是管理複雜節點和參數的標準方法。它提供了一種更結構化、更可重複的方式來啟動多個節點，而不是單獨執行命令。

• ros_gz_sim 橋接：ros_gz_sim 透過其 create 節點提供了與 Gazebo Sim 的無縫整合。這個節點會監聽 ROS 2 的服務呼叫，並將 URDF/SDF 檔案轉換成 Gazebo Sim 可以理解的實體。