package.xml 結構檢查

修正 package.xml 的指導 

請開啟您的套件檔案 /home/ubuntu/data/moveit_ws/src/robot_arm_urdf/package.xml，

並按照以下原則進行檢查和修改：

1. 確保單一 <description> 標籤

您必須確保檔案中只有一個 <description> 標籤。

常見錯誤範例：

1. 缺少 (零個): 整個檔案中沒有 <description> 標籤。

2. 重複 (多個):

   XML

   <description>This is the main description.</description>
   <description>Another redundant description.</description>
   

正確結構範例：

請在您 <package> 標籤下的頂層，確保有且只有一行類似以下的內容：

XML

<package format="3">
  <name>robot_arm_urdf</name>
  <version>1.0.0</version>
  
  <description>URDF and Xacro files for the integrated robot arm system in ROS 2 MoveIt 2 workspace.</description>
  
  <maintainer email="your_email@example.com">Your Name</maintainer>
  <license>TODO</license>
  </package>

2. 最終 package.xml 結構檢查

既然編譯器正在使用 ament_cmake_core 進行解析，請再次確認您的 package.xml 已經符合 ROS 2 的基本要求：

1. 格式: <package format="3"> (推薦)

2. 核心三要素: <name>, <version>, <description> 必須且只能各有一個。

3. 建構工具: <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

4. 匯出類型: 在 <export> 標籤內包含 <build_type>ament_cmake</build_type>

3. 重新嘗試編譯

在修正 package.xml 中的 <description> 標籤後，請再次執行 colcon build：

Bash

colcon build --packages-select robot_arm_urdf

如果 package.xml 的格式問題已完全解決，colcon 將會繼續嘗試編譯，如果 CMakeLists.txt 中的依賴項（如 find_package(roscpp REQUIRED) 等）沒有完全轉換為 ROS 2 的名稱（如 rclcpp），您可能會遇到下一個 CMake 找不到 ROS 1 依賴 的錯誤。