ROS2 常用指令列表 (ROS 2)

這些指令是 ROS 開發者日常工作中最核心的工具，掌握它們能大幅提高您的工作效率。

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ROS 常用指令列表 (ROS 2)

1. 工作區管理 (Workspace Management)

指令	說明
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>	創建一個新的 C++ ROS 2 套件。
ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>	創建一個新的 Python ROS 2 套件。
colcon build	編譯工作區中的所有套件。如果您只修改了特定套件，可以使用 --packages-select <package_name> 來加快編譯速度。
source install/setup.bash	載入編譯後的環境變數。在每個新的終端機中，您都需要執行此命令才能使用 ROS 2 指令。

2. 節點與主題 (Nodes and Topics)

指令	說明
ros2 run <package_name> <executable_name>	執行一個可執行檔。例如 ros2 run turtlesim turtlesim_node 會啟動一個小海龜模擬器。
ros2 node list	列出所有正在運行的 ROS 2 節點。
ros2 topic list	列出所有正在發布的主題。
ros2 topic info <topic_name>	顯示主題的詳細資訊，包括類型和發布者/訂閱者。
ros2 topic echo <topic_name>	監聽並顯示主題上發布的訊息。這是調試數據流的常用方法。
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<data>'	手動發布一條訊息到主題上。例如 ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist '{linear: {x: 0.5}}'。
ros2 topic hz <topic_name>	檢查主題的發布頻率。

3. 服務與動作 (Services and Actions)

指令	說明
ros2 service list	列出所有可用的 ROS 2 服務。
ros2 service type <service_name>	顯示服務的訊息類型。
ros2 service call <service_name> <service_type> '<data>'	呼叫服務。
ros2 action list	列出所有可用的 ROS 2 動作。
ros2 action info <action_name>	顯示動作的詳細資訊。
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> '<data>'	發送一個動作目標。

4. 參數 (Parameters)

指令	說明
ros2 param list	列出所有節點的參數。
ros2 param get <node_name> <param_name>	取得特定節點的參數值。
ros2 param set <node_name> <param_name> <value>	設定特定節點的參數值。
ros2 param dump <node_name>	將一個節點的所有參數值儲存到一個 YAML 文件。

5. 轉換 (Transforms)

指令	說明
ros2 run tf2_ros tf2_echo <source_frame> <target_frame>	監聽並顯示兩個座標系（Frame）之間的變換（Transform）。
ros2 run rviz2 rviz2	啟動 RVIZ2，這是 ROS 2 的主要視覺化工具，用於查看機器人模型、感測器數據和 TF 樹。

6. 調試與啟動 (Debugging and Launch)

指令	說明
ros2 launch <package_name> <launch_file_name>	執行一個啟動檔案，這可以一次性啟動多個節點和設定。
rqt	啟動 rqt，這是 ROS 2 的圖形化調試工具，提供了許多插件來監控和調試 ROS 2 系統。
rviz2	啟動 RVIZ2，用於機器人模型的視覺化。