ros1 專案啟動編譯 流程

 

ros1 專案啟動編譯 流程

#new start source by moveit_ws 工作目錄 專案

#切換進入 專案工作目錄

cd ~/moveit_ws

#啟動編譯專案工作目錄

catkin_make

#引進 編譯後的目錄

source devel/setup.bash

#setup auto source 建立開機後自動載入專案的 索引

#echo "source ~/data/moveit_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

#start run 2 Terminal for run 啟動流程

#Terminal 1 開啟ssh 1 先執行 roscore 核心程式

cd /data/moveit_ws

roscore

#Terminal 2  開啟ssh 2 啟動roslaunch  gazebo Class load URDF Model

cd /data/moveit_ws

source devel/setup.bash

roslaunch robot_arm_urdf arm_urdf.launch

#Terminal 3  開啟ssh 3 執行rosrun 關節驅動

cd /data/moveit_ws

source devel/setup.bash

rosrun robot_arm_urdf move_arm)loop2.py

#roslaunch robot_arm_urdf arm_urdf.launch

#roslaunch robot_arm_urdf display.launch

#roslaunch robot_arm_urdf grazbo.launch

#Terminal 4  開啟ssh 4 執行 debug 監控rqt tool 

#check node and topic  

rqt