ROS2 apt install SLAM TOOL

 [SLAM建圖] → [儲存地圖] → [AMCL定位] → [Nav2導航] → [移動控制]

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🔧 1. 安裝套件

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup \
                 ros-humble-slam-toolbox ros-humble-map-server \
                 ros-humble-amcl ros-humble-rviz2

錯誤分析：ros-humble-map-server 找不到

您收到的錯誤訊息 E: Unable to locate package ros-humble-map-server 表示您的系統找不到名為 ros-humble-map-server 的套件。

這是一個非常常見的錯誤，原因有以下幾點：

1. 套件名稱不正確：在 ROS2 Humble 中，map_server 套件已經被整合到 navigation2 框架中。它不再是一個獨立的套件，而是作為 navigation2 的一部分。

2. 軟體庫未更新：您的 apt 套件列表可能已經過時，導致無法找到新套件。

3. ROS2 軟體庫未添加：您可能沒有正確添加 ROS2 的軟體庫到您的 sources.list。

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解決方案

要解決這個問題，您應該安裝整個 navigation2 套件，因為 map_server 已經是其中的一部分。

步驟 1：更新套件列表

在安裝任何新套件之前，請務必更新您的本地套件清單。

Bash

sudo apt-get update

步驟 2：安裝 navigation2

navigation2 包含了 ROS2 的所有導航功能，其中也包含了 map_server。

Bash

sudo apt-get install ros-humble-navigation2

這個指令會自動安裝 map_server 以及所有其他與導航相關的套件，例如：

• amcl：自適應蒙特卡洛定位。

• slam_toolbox：用於即時 SLAM。

• nav2_bringup：包含許多啟動檔案。

步驟 3：確認 map_server 已安裝

安裝完成後，您可以使用 ros2 指令來確認 map_server 是否已經可用。

Bash

ros2 pkg list | grep map_server

如果命令返回 map_server，則表示套件已成功安裝。

總結：您不需要單獨安裝 map-server。在 ROS2 Humble 中，它已經被整合到 navigation2 中。通過安裝 ros-humble-navigation2，您將獲得所需的所有工具，不僅僅是 map-server，還包括一個完整的導航堆疊。