ros_gz_sim vs. ros_gz_sim_demos

 ros_gz_sim 和 ros_gz_sim_demos 是兩個相關但功能不同的 ROS2 套件。一個是核心工具，另一個則是範例和演示。

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ros_gz_sim vs. ros_gz_sim_demos

特性	ros_gz_sim	ros_gz_sim_demos
主要功能	核心橋接套件	範例和教學
用途	建立 ROS2 節點與 Gazebo 之間的通訊橋樑。	演示 ros_gz_sim 如何使用，並提供現成的啟動檔案。
包含內容	核心 ROS-Gazebo 橋接庫、ros_gz_bridge 節點、必要的訊息類型定義。	包含 ros_gz_sim 的範例應用、URDF 模型、世界檔案和 launch 檔案。
角色定位	就像一個通訊協議。它讓 ROS2 能夠理解 Gazebo 的數據，反之亦然。	就像一個教學課本。它教你如何使用 ros_gz_sim 來運行模擬。
是否必須	必須。這是所有 ROS2 和 Gazebo 之間通訊的基礎。	可選。對於自己的專案而言，你不需要安裝它，但它是學習的好幫手。
實例	在你的程式碼中，你需要 import ros_gz_bridge 來將 ROS2 主題轉發給 Gazebo。	ros_gz_sim_demos 提供了像 diff_drive_demo 這樣的 launch 檔案，展示了如何使用 ros_gz_bridge 來控制機器人。

結論

ros_gz_sim 是工具箱，提供了所有讓你能夠在 ROS2 和 Gazebo 之間通訊的工具。而 ros_gz_sim_demos 則是使用手冊，提供了現成的範例來幫助你學習如何使用這些工具。

對於一個 ROS2 開發者來說，你必須安裝 ros_gz_sim，

但 ros_gz_sim_demos 則是可選的，除非你需要參考它的範例來開發自己的應用。