ROS2 的安裝目錄 /opt/ros/humble/lib/

這些插件通常安裝在你的 ROS2 環境的路徑中，不會在你的工作空間（workspace）裡。

如何找到插件路徑

ROS2 套件的二進位檔，包括 Gazebo 插件，通常會安裝在 ROS2 的安裝目錄下。對於 Ubuntu 系統，如果你是透過 apt 安裝的，路徑通常是 /opt/ros/humble/lib/。

你可以使用 ros2 pkg prefix 指令來查詢套件的安裝路徑：

Bash

ros2 pkg prefix ros_gz_sim_demos

這會輸出 ros_gz_sim_demos 套件的安裝路徑，通常是 /opt/ros/humble。

如何檢查插件

在得知安裝路徑後，你可以手動檢查插件是否真的存在。這些 .so 檔案通常在 lib 目錄下。

1. 進入目錄：

   Bash

   cd /opt/ros/humble/lib/
   

2. 列出插件：

   Bash

   ls ros_gz_sim/
   

   或者你可以直接搜尋：

   Bash

   find /opt/ros/humble/ -name "*.so" | grep "gz"
   

如何安裝 ros_gz_sim_demos

如果你發現你的系統中沒有這個套件，你可以使用 apt 來安裝它。

Bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-humble-ros-gz-sim-demos

ros_gz_sim_demos 套件包含許多範例，例如如何在 Gazebo Sim (Ignition) 中使用 ROS2 的橋接功能。

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總結：

ros_gz_sim_demos 等套件會被安裝在 /opt/ros/humble/ 這樣的標準 ROS2 系統路徑下，

而不會在你自己的工作空間。

你可以使用 ros2 pkg prefix 來找到確切的路徑，並用 ls 或 find 指令來驗證檔案是否存在。