ROS2 load URDF to ros_gz_sim

 在 ros_gz_sim 中載入 URDF 檔案的方式與舊版 Gazebo 不同，

它依賴於 ROS 2 的啟動檔案（launch file）來處理 URDF 到 Gazebo 模型的轉換和載入。

直接使用 spawn_entity.py 腳本通常不適用於複雜的 .xacro 模型。

載入 URDF 到 ros_gz_sim 的正確方法

為了將您的 twowheel.urdf 載入到 ros_gz_sim 中，您需要使用一個 ROS 2 啟動檔案。這個啟動檔案會自動執行以下步驟：

1. 啟動 Gazebo Sim：運行 gzserver 和 gzclient。

2. 發布機器人描述：使用 robot_state_publisher 節點來讀取您的 twowheel.urdf 檔案，並將其發布到 ROS 2 的 robot_description 主題上。

3. 生成實體：使用 gazebo_ros 套件中的 spawn_entity.py 工具，從 robot_description 主題讀取 URDF 內容，並將機器人實體化到 Gazebo 模擬中。

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啟動檔案範例

請在您的套件中創建一個 launch 資料夾，並將以下內容保存為 twowheel_sim.launch.py。這個檔案將會自動完成所有必要的步驟。

twowheel_sim.launch.py

>import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch import LaunchDescription

from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription, SetEnvironmentVariable

from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution

from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():

    # 獲取您的套件共享目錄

    pkg_share_path = get_package_share_directory('twowheel_bot')

    # 獲取 Gazebo world 檔案路徑

    world_path = os.path.join(pkg_share_path, 'worlds', 'empty.world')

    # 獲取 URDF 檔案路徑

    urdf_path = os.path.join(pkg_share_path, 'urdf', 'twowheel.urdf')

    # 使用一個 launch argument 來傳遞 URDF 到 robot_state_publisher

    robot_description_content = f"""

    <robot name="twowheel_bot">

      <xacro:include filename="{urdf_path}" />

    </robot>

    """

    return LaunchDescription([

        # 設置 Gazebo 模型路徑環境變數

        SetEnvironmentVariable('GAZEBO_MODEL_PATH', os.path.join(pkg_share_path, 'models')),

        # 啟動 Gazebo 伺服器和客戶端

        IncludeLaunchDescription(

            PythonLaunchDescriptionSource(

                os.path.join(

                    get_package_share_directory('ros_gz_sim'),

                    'launch',

                    'gz_sim.launch.py'

                )

            ),

            launch_arguments={'gz_args': world_path}.items()

        ),

        # 發布機器人描述

        Node(

            package='robot_state_publisher',

            executable='robot_state_publisher',

            name='robot_state_publisher',

            output='screen',

            parameters=[{'robot_description': robot_description_content}],

        ),

        # 將機器人生成到 Gazebo

        Node(

            package='ros_gz_sim',

            executable='create',

            arguments=['-name', 'twowheel_amr', '-topic', 'robot_description'],

            output='screen'

        ),

    ])

```

eof

### 如何使用

1.  **保存檔案**：將上述內容保存為 `twowheel_sim.launch.py`，並放在您的 ROS 2 套件（`twowheel_bot`）的 `launch` 資料夾中。

2.  **編譯**：確保您的套件已經被編譯：`colcon build`。

3.  **運行**：使用 `ros2 launch` 指令啟動模擬。

    ```

bash

 ros2 launch twowheel_bot twowheel_sim.launch.py

    

這個啟動檔案將會自動處理所有 URDF 載入和模型生成的問題，

讓您能夠輕鬆地在 ros_gz_sim 中進行模擬。