ROS2 for RVIZ2 drvie command

 當然，要在 RVIZ2 中可視化 ros_gz_sim_demos 套件的感測器數據，您需要手動啟動 RVIZ2 並配置正確的主題（topics）。

啟動 RVIZ2

首先，您需要啟動其中一個 ros_gz_sim_demos 模擬，例如 gpu_lidar.launch.py。這個指令會同時啟動 Gazebo 和 ROS 2 到 Gazebo 的橋接器。

ros2 launch ros_gz_sim_demos gpu_lidar.launch.py

在模擬運行之後，打開一個新的終端，並執行以下命令來啟動 RVIZ2：

ros2 run rviz2 rviz2

RVIZ2 設定教學

當 RVIZ2 啟動後，您會看到一個空的視覺化視窗。接下來，您需要設定 RVIZ2 以顯示機器人模型和感測器數據。

1. 設定機器人模型

• 在左下角的 "Displays" 面板中，點擊 "Add"。

• 在彈出的視窗中，選擇 "RobotModel"，然後點擊 "OK"。

• 在 "RobotModel" 的設定中，確保 "Robot Description" 的值是 robot_description。               這將自動從 ROS 2 參數服務中獲取機器人的 URDF 描述，並顯示機器人模型。

2. 設定 TF 樹

• 在 "Displays" 面板中，點擊 "Add"。

• 選擇 "TF"，然後點擊 "OK"。

• 在 TF 顯示中，您可以檢查各個座標系（frame）是否正確連結。

3. 視覺化感測器數據

每個感測器都有對應的 ROS 2 主題。您需要根據您啟動的 launch 檔案來添加不同的顯示類型。

啟動檔案 (launch file)	感測器類型	RVIZ2 顯示類型	ROS 2 主題 (Topic)
gpu_lidar.launch.py	雷射雷達 (LiDAR)	LaserScan 或 PointCloud2	/lidar 或 /lidar/points
camera.launch.py	攝影機 (Camera)	Image 或 DepthCloud	/camera 或 /camera/depth
imu.launch.py	慣性測量單元 (IMU)	IMU	/imu
gps.launch.py	GPS	NavSatFix 或 Pose

具體操作：

1. 在 RVIZ2 的 "Displays" 面板中，點擊 "Add"。

2. 在彈出的視窗中，選擇您想顯示的感測器類型（例如 "LaserScan"）。

3. 在新增的顯示面板中，找到 "Topic" 選項。

4. 點擊下拉選單，選擇對應的主題，例如 /scan、/lidar 或 /imu。

5. 如果一切設定正確，您應該能在 RVIZ2 中看到實時的感測器數據。

這個方法可以讓您在任何 ROS 2 模擬中，對應不同的感測器，

手動啟動 RVIZ2 並顯示其數據，這對於調試和驗證模型至關重要。