twowheel_amr 機器人模擬環境 node and topic

  以下是針對 twowheel_amr 機器人模擬環境中的節點和主題的說明：

節點 (Nodes)

這些節點代表模擬環境中的各個軟體元件，負責特定的功能。

• /gazebo: 這是 Gazebo 模擬器的主要節點，負責執行物理引擎、渲染和處理所有模擬事件。

• /gazebo_ros_ray_sensor: 這是模擬世界中一個非特定於 twowheel_amr 的雷射掃描感測器節點。通常用於 Gazebo 世界中，以模擬雷射掃描儀的行為。

• /robot_state_publisher: 這個節點會讀取機器人的 URDF 檔案，並結合 /joint_states 主題發布的關節資訊，計算並發布每個機器人連桿的 3D 姿態。

• /rqt_gui_py_node_10542: 這是 ROS 2 的圖形化工具 rqt 的實例。它提供了一個圖形介面來監控和除錯 ROS 2 系統。

• /twowheel_amr/diff_drive_controller: 這個是 twowheel_amr 機器人的差速驅動控制器節點。它訂閱 /twowheel_amr/cmd_vel 主題的指令，並根據這些指令計算每個車輪的轉速，以驅動機器人在 Gazebo 中移動。

• /twowheel_amr/gazebo_ros_imu_sensor: 這是 twowheel_amr 機器人的 IMU（慣性測量單元）感測器節點。它模擬 IMU 的行為並將數據發布到 /twowheel_amr/imu/data 主題。

• /twowheel_amr/gazebo_ros_ray_sensor: 這是 twowheel_amr 機器人的雷射掃描感測器節點。它模擬雷射掃描儀的行為並將數據發布到 /twowheel_amr/scan 主題。

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主題 (Topics)

這些主題是節點之間交換數據的管道。

• /clock: 在模擬環境中，這個主題發布模擬時間，取代了系統時鐘。

• /joint_states: 這個主題發布機器人所有關節的當前位置、速度和力矩，通常由 Gazebo 模擬器發布。

• /parameter_events: ROS 2 內部主題，用於廣播節點參數的變化。

• /performance_metrics: 內部主題，提供關於 ROS 2 系統效能的數據。

• /robot_description: 包含機器人完整的 URDF 或 SDF 描述，供 robot_state_publisher 等節點使用。

• /rosout: ROS 2 的標準日誌主題，所有節點的日誌資訊都會發布到這裡。

• /scan: 這是通用雷射掃描主題，可能與/gazebo_ros_ray_sensor節點相關，但由於有/twowheel_amr/scan主題，這個主題可能已經不再活躍使用。

• /tf 與 /tf_static: 這些主題發布動態和靜態的座標轉換資訊，用於描述機器人連桿、感測器和世界坐標系之間的關係。

• /twowheel_amr/cmd_vel: 這是指令速度主題，用於遠程控制 twowheel_amr 機器人。當您發布訊息到這個主題時，diff_drive_controller 會讀取並據此移動機器人。

• /twowheel_amr/imu/data: twowheel_amr 機器人 IMU 感測器發布的數據，通常包含加速度和角速度資訊。

• /twowheel_amr/scan: twowheel_amr 機器人雷射掃描感測器發布的數據，通常用於建圖或避障。