ros2 topic list 分析說明

  ros2 topic list

/clock

/parameter_events

/performance_metrics

/rosout

/twowheel_amr/cmd_vel

/twowheel_amr/imu/data

/twowheel_amr/scan

/twowheel_amr3/cmd_vel

/twowheel_amr3/imu/data

/twowheel_amr3/scan

這些主題（topics）是 ROS2 節點之間通訊的管道，它們代表了機器人的

感測器數據、控制指令和系統狀態。

從你列出的清單來看，有兩個機器人正在運行，它們的命名空間分別是 /twowheel_amr 和 /twowheel_amr3。

以下是這些主題的詳細說明：

通用系統主題

這些主題通常由 ROS2 核心或 Gazebo 模擬器發布，與特定的機器人無關。

• /clock: 這個主題發布當前的模擬時間。在 Gazebo 模擬中，它取代了系統的真實時間，使得模擬過程可以暫停、加速或減速，這對於測試和除錯非常重要。

• /parameter_events: 這個主題用於通知節點參數的變動。當一個節點的參數被修改時，它會發布一個事件到這個主題，以便其他節點能夠知道並做出反應。

• /rosout: 這是 ROS2 的標準**日誌（logging）**主題。所有節點發出的日誌訊息（INFO, WARN, ERROR 等）都會發布到這個主題，你可以用 ros2 topic echo /rosout 來查看。

• /performance_metrics: 這個主題發布與 ROS2 節點性能相關的數據，例如發布和訂閱延遲，這對於分析和優化系統性能很有用。

機器人專屬主題

這些主題由 Gazebo 插件或機器人控制器節點發布，包含了機器人本身的狀態和感測器數據。

• /twowheel_amr/cmd_vel：

  • 類型：geometry_msgs/msg/Twist

  • 功能：這是用於控制機器人運動的命令主題。當你發布訊息到這個主題時，Gazebo 中的差速驅動器插件會接收到線速度（linear.x）和角速度（angular.z）的指令，並驅動機器人移動。

• /twowheel_amr/imu/data：

  • 類型：sensor_msgs/msg/Imu

  • 功能：這個主題發布來自機器人 IMU（慣性測量單元）的數據。它包含了角速度（angular velocity）、**線加速度（linear acceleration）和姿態（orientation）**資訊。這些數據對於機器人的短時間定位和姿態估計非常重要，可以修正來自輪式里程計的漂移。

• /twowheel_amr/scan：

  • 類型：sensor_msgs/msg/LaserScan

  • 功能：這個主題發布來自**雷射雷達（LiDAR）**的數據。它包含了機器人周圍物體的距離信息，是一個一維的距離陣列。這是進行 2D SLAM（例如 gmapping 或 slam_toolbox）的核心感測器數據。

從你的主題清單中，可以看到有兩個機器人在運行，一個在 /twowheel_amr 命名空間下，另一個在 /twowheel_amr3 命名空間下。這可能是在 launch 檔案中重複啟動了機器人，或者是在不同的終端機中手動啟動了兩個實例。