ros2 node & topic

 ros2 node list

ros2 topic list 

從您提供的 ROS 2 輸出結果來看，您的系統正在運行一些標準的機器人 ROS 2 節點和相關的主題。

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節點 (Nodes)

節點是 ROS 2 中最小的可執行單元，負責執行特定的任務。

• /robot_state_publisher: 這個節點非常重要，它會讀取機器人的 URDF（統一機器人描述格式）或 SDF 檔案，並監聽來自 /joint_states 主題的關節狀態訊息。然後，它會計算所有機器人連桿的 3D 姿勢，並將這些資訊以轉換（TF）的形式發布到 /tf 和 /tf_static 主題上。這使得其他節點（例如 Rviz）能夠知道機器人每個部分的準確位置和方向。

• /rqt_gui_py_node_10542: 這是一個 RQT（ROS 2 Qt）圖形介面工具的節點。rqt 是一個基於插件的框架，提供各種圖形化工具來除錯和互動。這個節點的名稱結尾包含一個數字，通常是為了確保在同一時間運行多個實例時，每個節點都有唯一的名稱。

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主題 (Topics)

主題是 ROS 2 中用於節點之間傳輸訊息的命名頻道。

• /joint_states: 這個主題發布機器人各個關節的當前狀態，例如位置、速度和力矩。通常，這個訊息由模擬器（例如 Gazebo）或真實機器人上的感測器發布。

• /parameter_events: 這是 ROS 2 系統使用的內部主題，用於廣播節點參數變化的事件。當一個節點的參數被改變時，會發布一個事件訊息，其他節點可以訂閱此主題來追蹤這些變化。

• /robot_description: 這個主題通常由一個節點發布，包含了機器人完整的 URDF 或 SDF 描述。robot_state_publisher 和 Rviz 等節點會訂閱這個主題來獲取機器人的結構和幾何資訊。

• /rosout: 這是 ROS 2 的標準日誌主題。所有節點發出的日誌訊息（例如 INFO, WARN, ERROR）都會發布到這個主題，通常由 ros2 run rosout rosout 節點處理，並顯示在終端機上。

• /tf: 這個主題用於發布動態的轉換（Transformations）資訊，通常包含機器人連桿、感測器或世界座標系之間的即時位置和方向關係。robot_state_publisher 節點就是這個主題的主要發布者。

• /tf_static: 這個主題與 /tf 類似，但它用於發布靜態的轉換資訊，這些資訊在機器人運作期間不會改變。例如，相機與其支架之間的固定轉換關係，通常會在這個主題上只發布一次。這樣可以避免重複發布不變的資訊，從而提高效率。